公共服务机器人

笛卡尔机器人基于空间XYZ笛卡尔坐标系编程，具有三个或三个以上自由度，可实现自动控制，可重复编程应用，适用于不同任务的自动化设备。笛卡尔机器人可分为三类:2轴组合、3轴组合和6轴组合。直角机器人的基本单元是直线模块。

一、直角工业机器人的基本单元:直线模块

1.滚珠丝杠式

主要由:滚珠丝杠、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杠支撑座、联轴器、电机、光电开关等组成。

1)铝合金型材。铝合金型材滑台外形美观，设计合理，刚性好，性能可靠。是组合机床和自动化生产线的理想基础动力元件，具有良好的动态性能。刚性高，热变形小，进给稳定性高，从而保证加工状态下(负载下)的实际精度。

2)滚珠丝杠是将旋转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为旋转运动的理想产品。滚珠丝杠由丝杠、螺母和滚珠组成。它的作用是将旋转运动转化为直线运动，是滚珠丝杠的进一步延伸和发展。这一发展的重要意义是将轴承由滚动运动变为滑动运动。滚珠丝杠由于摩擦阻力小，广泛应用于各种工业设备和精密仪器中。可以在高负载下实现高精度的直线运动。

3)直线导轨。又称滑轨、直线导轨、直线滑轨，用于直线往复运动场合，比直线轴承具有更高的额定载荷，同时能承受一定的扭矩，能实现高载荷下的高精度直线运动。结构，精度高；精密级导轨板。

2.同步带类型

主要由:皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、电机、光电开关等组成。皮带安装在两侧的传动轴上，作为动力输入轴，皮带上固定有增加设备工件的滑块。当有输入时，滑块通过驱动皮带移动。

精度取决于带的质量和组合中的加工工艺，功率输入的控制也会对其精度产生影响，一般高于0.1 mm，所以针对不同的生产工艺要求，可以采用不同的同步带类型来控制生产成本。根据不同的负载要求，可以增加刚性导轨，提高刚性。不同的规格有不同的负载上限。

通常经过特定的设计，可以在一侧控制皮带运动的松紧，便于生产过程中设备的调试。同步带式的松紧控制在左右两侧，一般用螺丝控制。

二、笛卡尔机械手的分类:

(1)2轴组合

臂式:Y轴底座固定，Y轴滑块可以水平移动，可以在XY平面内搬运和装载。

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