搬运机器人

引言:1。机器人控制系统控制的目的是使被控对象产生控制器所期望的行为。控制的基本条件是了解被控对象的特性。本质是控制驱动器的输出扭矩。2.机器人的教学原理机器人的基本工作原理是教学和繁殖；示教也叫引导，即用户根据实际情况一步步引导机器人...

1、机器人控制系统

“控制”的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为。“控制”的基本条件是知道被控制对象的特性。“精华”是对的

输出扭矩的控制。

2、机器人教学原理

机器人的基本工作原理是示教再现；示教也叫引导，即用户根据实际任务一步一步地引导机器人。

再次，机器人自动记忆在引导过程中所教授的每个动作的位置、姿态、运动参数/过程参数，并自动生成程序连续执行所有操作。完成示教后，只需给机器人一个开始指令，机器人就会准确地跟随示教动作，按部就班地完成所有操作；

3、机器人控制的分类:

1)根据有无反馈，分为开环控制和闭环控制；

开环精确控制的条件:被控对象的模型是精确已知的，并且这个模型在控制过程中保持不变。

2)根据期望的控制量，分为位置控制、力控制和混合控制；

位置控制分为:单关节位置控制(位置反馈、位置速度反馈、位置速度加速度反馈)，多关节位置控制和多关节位置控制分为分解运动控制和集中控制；力控制分为:直接力控制、阻抗控制和混合力与势控制；

3)智能控制模式:模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、专家控制等；

4.控制系统的硬件配置和结构:

由于机器人控制过程涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制，目前的机器人控制系统大多采用分层的微机控制系统，通常采用两级计算机伺服控制系统。

1)具体流程:

主控计算机收到工作人员输入的操作指令后，首先对指令进行分析和解释，确定手的运动参数。

然后进行运动学、动力学和插值运算，最终得到机器人各关节的协调运动参数。这些参数通过通信线路作为每个关节伺服控制系统的给定信号输出到伺服控制级。关节驱动器将该信号进行D/A转换，并驱动每个关节产生协调运动。传感器将各关节的运动输出信号反馈给伺服控制计算机，形成局部闭环控制，从而更精确地控制机器人手在空间的运动。

2)基于PLC的运动控制的两种控制方式:

1.PLC的一些输出端口利用脉冲输出命令产生脉冲驱动电机，同时利用通用I/O或计数元件实现电机的闭环位置控制。

2.利用PLC外部扩展的位置控制模块，主要通过发送高速脉冲来实现电机的闭环位置控制，属于位置控制方式。一般来说，有许多点对点的位置控制模式。