资源描述
工业机器人，美国AMF，1960年公司生产出第一台工业生产柱坐标机器人，可以控制点和轨迹。1979年推出PUMA机器人:多关节，全电机驱动，多CPU二次控制，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力传感器。在新世纪，智能机器人具有更好的环境意识、逻辑思维、判断和决策能力，能够根据作战要求和环境信息独立工作。1.工业机器人的历程及机器人的定义中国国家标准GB/对工业机器人的定义是“具有自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的机械手，能搬运物料、工件或操作工具，完成各种操作".工业机器人基本工作原理工业机器人基本工作原理:通过机械手上各运动部件的运动，自动实现手部操作的运动功能和技术要求。2.工业机器人的定义和工作原理。工业机器人由三个部分和五个子系统组成。这三个部分是机械部分，传感部分和控制部分。机构驱动系统、传动系统、控制系统和智能系统。执行机构它是机器人完成各种操作的主要部分。通常是开放的空间链接。机构。驱动-传输机构按驾驶员和变速器机构作文。有机械、电气、液压、气动和复合驱动。驱动器包括步进电机、伺服电机、 液压马达和液压缸。工业机器人的组成和功能控制系统一般由操作面板或控制计算机和伺服控制装置组成。前者的作用是发出指令，协调相关驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现等环境条件(传感器信号)和过程要求。外部相关设备之间的信息传输和协调。后者是控制各关节驱动器，使各杆按照预定的运动规律运动。工业机器人的机械部分由三部分组成，即机身、手臂和末端机械手。机身可以是固定的，也可以是移动的。该臂进一步分为上臂和下臂。上臂和机身形成肩关节，上臂和下臂形成肘关节， 下臂和末端机械手形成碗形关节。机构对于该结构系统，末端机械手具有相对自由度，2。机器人手。机构采用这种结构系统，末端机械手具有多自由度，1。笛卡尔坐标型它有三个运动关节，可以使末端机械手在三个方向独立运动。这类工业机器人定位精度高，空间轨迹规划和求解相对容易，计算机控制相对简单。它的缺点是空间尺寸大，灵活性相对较差，运动速度相对较低。工业机器人的分类和性能圆柱坐标机械手具有两个移动关节和一个旋转关节，末端机械手安装轴的位置和姿态用(z，r，)坐标表示。这种类型的工业机器人具有较小的空间尺寸和较大的工作范围， 末端机械手可以获得更高的移动速度。其缺点是末端机械手离Z轴越远，其切向直线位移的分辨精度越低。2.柱坐标型和球坐标型机械手它有两个旋转关节和一个移动关节，末端机械手安装轴的位置和姿态用(，r)坐标表示。这种类型的工业机器人具有小的空间尺寸和大的工作范围。它有三个旋转关节，即机身上部相对于下部的旋转、肩关节的旋转和肘关节的旋转。腕关节的转动属于末端机械手的自由度。这种结构的工业机器人具有较小的空间尺寸和较大的工作范围，还可以绕过基座周围的障碍物， 所以是目前广泛使用的模型。4.关节式工业机器人图例(按用途分类)1。焊接机器人与工业机器人传奇2。搬运机器人的传说，典型应用是汽车加工和装配，3。装配机器人与工业机器人传奇4。冲压机器人与工业机器人传说5。浇注机器人传说，工业机器人6。绘画机器人与工业机器人传说7。切割机器人与工业机器人传说:末端执行器主要工作。包括基础应用、高速重载、微操作等。注重工作能力，包括:工作范围、负载、精度、速度、可靠性。国产剧研究热点:各种工作臂形式、新型驱动、控制方式等。国际上有很多成熟的产品，需要加强国内的研究和工业领域的集成应用。 而医疗、电子行业等小问题需要突破，网络远程操作也是问题。我们对工业机器人的理解，谢谢！，阅读全文。