近年来，随着经济的快速发展，工业机器人的技术水平日益提高。自动化和AI人工智能已经成为新世纪的代名词，也将成为未来全球的主要趋势。工业最重要的基础部件，也是机芯的核心部件:精密减速器。减速器封装在刚性外壳中。体内齿轮传动、蜗杆传动和蜗轮蜗杆传动是独立的部件，常用作原动机和工作器械之间的减速传动装置。它在原动机和工作装置或执行机构之间起着匹配转速和传递扭矩的作用，广泛应用于现代仪器中。
减速器一般用于低速大扭矩的传动设备。电器、内燃机或其他高速动力通过减速器输入轴上的少齿齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，达到减速的目的。普通减速器也有几对原理相同的齿轮来达到理想的减速效果。大小齿轮的齿数比就是传动比。
在工业机器人中，减速器是三大重要部件之一，其成本可占机器人总成本的三分之一。由于工业机器人对减速器的要求很高，所以精密减速器的选择要以扭转刚度、起动转矩、传动精度、传动误差、传动效率为依据。目前工业机器人常用的减速器只有三种能满足工业机器人的要求:精密谐波减速器、精密行星减速器和精密RV减速器。
RV减速器
RV减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的，两级减速，中心盘支撑结构。自1986年投入市场以来，它以传动比大、传动效率高、运动精度高、侧隙小、振动低、刚性高、可靠性高等优点成为机器人的“御用”减速器。
谐波减速器
谐波减速器由谐波发生器、柔度理论和刚性轮组成。其工作原理是谐波发生器使柔性轮产生可控的弹性变形，柔性轮与刚性轮啮合传递动力，达到减速的目的。根据波浪发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。
行星减速齿轮装置
顾名思义，行星减速器是三个行星齿轮围绕一个太阳齿轮旋转的减速器。行星减速器的工作原理是，当太阳轮在电器的驱动下转动时，与行星轮的啮合作用会使行星轮转动。同时，因为行星齿轮和外壳的另一侧体内壁面上的内齿圈相互啮合，在旋转驱动力的作用下，行星齿轮会沿着太阳轮的旋转方向在内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮的“公转”运动。本发明具有体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行平稳、噪音低的优点。它具有功率分流和多齿啮合的特点。它是一种广泛使用的工业产品。其性能与其他军用级行星减速器产品相当， 但是它有工业级的产品。价格，广泛应用于工业场合。
RV减速器和谐波减速器的区别
RV减速器一般用于负载较大的工业机器人，谐波减速器主要用于负载较小的工业机器人。纳波茨克和村田是RV减速器的代表，谐波减速器基本被日本Harmonaco谐波减速器垄断。
谐波减速器是谐波传动装置的一种，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括刚性轮、柔性轮和波发生器，缺一不可。
其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。波发生器的长度大于柔轮未变形内圆的直径:当波发生器安装在柔轮内圆时，柔轮受力弹性变形为椭圆，使柔轮在其长轴上的齿插入刚性轮的齿槽中，柔轮完全啮合；而短轴处的两个轮子的齿是完全不接触的，所以处于脱离状态。
从接合到脱离的过程，就是处于接合或接合的状态。当造波机连续转动时，柔轮被迫不断变形，使两轮的轮齿在啮合、咬合、咬合、脱开的过程中改变工作状态，产生所谓的错齿运动，从而实现主动造波机与柔轮之间的运动传递。