选择原则:
1.控制模式:
对于有限点控制进行物料搬运(包括装卸)和冲压的程控机器人，低速重载时可选用液压驱动系统；负载中等时可选用电机驱动系统；当负载较轻时，可选择电机驱动系统；气动驱动系统可以在轻载和高速下使用，气动驱动系统多用于冲压机器人的手爪。
2.工作环境要求:
从事喷涂作业的工业机器人，由于工作环境需要防爆，考虑其防爆性能，大多采用本质防爆的电液伺服驱动系统和交流电动伺服驱动系统。水下机器人、核工业专用机器人、空间机器人以及在腐蚀性、易燃易爆气体和放射性物质中工作的移动机器人一般都采用交流伺服驱动。
3.运行速度:
对于装配机器人，由于要求具有较高的点重复精度和较高的运行速度，在运行速度相对较低(≤4.5m/s)时，可采用交流、DC或步进电机伺服驱动系统。在高速度和高精度的条件下，经常使用直接驱动(DD)电机驱动系统。
电机驱动模式
对驱动电机的主要要求是:控制特性的快速性、连续性和线性，能接受恶劣的运行环境，起动力矩惯性大，强化调速范围宽，体积小，质量小，轴向尺寸短。
工业机器人的内部结构