ABB工业机器人在空间的运动方式主要有四种:关节运动()、直线运动()、圆周运动()和绝对位置运动()。
1.命令结构(例如wobj是工件的坐标数据(略))机器人以直线方式运动到目标点，当前点与目标点之间的轨迹为直线，运动过程中可能会出现奇异点。一般在机器人周围有障碍物需要避障时，使用直线运动指令。p10，，z50，WObj:=；p20，，z50，WObj:=；关节运动是指机器人的工具中心TCP在路径精度不高的情况下，从一个位置到另一个位置的运动。两个位置之间的路径不一定是直线，有弧线的感觉，运动范围大。当运动周围有障碍物时要小心。p30，，z50，WObj:=；p40，，z50，WObj:=；绝对位置移动命令是机器人的移动，它使用六轴和外轴的角度来定义目标位置数据， 并且通常在需要返回机械零点时使用。，，z50，WObj:=；圆弧运动命令是在机器人能够到达的空间中定义三个位置点。第一个点是弧的起点，第二个点用于弧的曲率，第三个点是弧的终点。