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出版日期:2023年5月22日；浏览人数:109
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以下是安装和调试ABB工业机器人的13个步骤。
1.安装机器人
在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺失，用眼睛观察机器人是否完好。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊起机器人本体。* * *连接机器人本体和控制柜。机器人与控制柜之间的连接主要是电机电源线、转数计线和用户线之间的连接。
2.设置语言
* * *默认语言为英文，需要改成中文，方便操作。
1.点击左上角的“ABB”图标。
2.单击“”
3.点击""
4.选择“”，然后单击“确定”
5.选择“是”，等待机器人重启，语言设置完成。
3.备份和恢复
定期给机器人备份，保证其正常工作，这是一个好习惯。备份文件可以放在机器人的内部存储器中，或者备份到USB闪存驱动器中。
备份文件包含运行程序和系统配置参数。当机器人系统出现问题时，可以通过备份文件快速恢复到备份前的状态。通常，在程序更改之前，您必须进行备份。需要注意的是，备份恢复数据是* * *，一个机器人的备份数据无法恢复到另一个机器人。
4.校准
ABB机器人的每个关节轴都有一个机械原点位置。在下列情况下，有必要更新机械原点位置的转数计数器:
1.更新伺服电机转数计数器的电池后。
2.当转数计数器失效并被修理时。
3.转数计数器从测量板上断开后。
4.断电后，机器人的关节轴运动。
5.当系统报警提示“转数计数器未更新”时
5.系统I/O配置和布线
它由夹具连接的电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位为24V+，703位为24V-。输入信号由夹爪开始位置、夹爪结束位置、压板结束位置、抓袋辊道就绪和托盘就绪组成，共五个。
前三个是气缸的磁性开关检测到的信号，后两个是配套PLC传输到机器人大袋子和托盘的准备好的信号。为了实现电气隔离，PLC给机器人的电平信号需要转换成机器人自己的电平，这需要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，也是5个输出，分别是抓手电磁阀、压袋电磁阀、抓袋完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通信板为我们提供一个通信接口，每个接口对应一个输入或输出。
该图显示了在顶部和底部具有两排端子的通信板，包括16个数字输入和16个数字输出。每个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出(do0)的地址0，X1.2对应数字输出(do1)的地址1，X3.1对应数字输入(di0)的地址0，X3.2对应数字输入(di1)的地址1。每个端子板的9个端子连接到线路703 (COM)，10个端子连接到线路704 (+24V)。
首先，在机器人控制系统中，我们需要为五个输入信号和五个输出信号配置一个在机器人程序中使用的* *名，比如钳口起始位和钳口结束位。程序不能识别汉字，所以这些信号也必须是字母数字和其他组合。然后这些名字和我们通信板的物理地址一一对应。
1.配置I/O单元
1)单击控制面板。
2)单击配置。
3)点击“主题”并确认I/O的选择
4)选择单位
5)选择“全部显示”
6)选择“添加”
7)设置数值
8)单击向下箭头。
9)根据行设置DN的地址。
10)点击“确定”,然后点击“是”
2.设置数字输入di1
1)在配置中选择“”。
2)选择“全部显示”
3)选择“添加”
4)设置值，单击确定，然后单击是。
按照上面的步骤把di1改成就可以了。
所有信号配置完成后，将相应的信号线连接至通信板。
此外，机器人与PLC之间还有一种通信方式。
1.点击触摸屏主页上的“ABB”。
2.点击“控制面板”
3.点击“配置”
4.点击“总线”
5.点击“添加”进入添加页面，修改参数。
6.在步骤3中返回到I/O页面后，单击“单元类型”。
7.找到“”并点击输入。
8.填写产品ID号，向下翻页找到“尺寸”和“尺码”，改成64，点击确定。如果弹出窗口提示“是否要立即重启？”，单击“否”,等到配置完成后再重新启动。
9.在步骤3中返回到I/O页面后，单击“Unit”创建一个新单元并修改参数。
10.在第三步返回I/O页面后，点击“”进入配置各种I/O信号的界面。参数设计基本和之前的di1差不多，只是改成了" "。
6、检查信号
1.点击“ABB”图标进入系统菜单。
2.点击“I/O”以监控I/O信号。0表示无信号，1表示有信号。检查组态信号是否与实际信号正确对应。
3.分别点击代表机器人的两个夹具圆柱体中的一个。
4.再次点击0或1，改变夹具状态，强制松开和关闭夹具的操作，检查电磁阀是否连接错误。
7.导入程序
1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”并点击“模块”。
2.在模块界面中，选择“加载模块”，从程序模块所在的路径加载您需要加载的程序模块。该模块通常存储在一个文件夹中，可以用记事本打开。
8、工件坐标系设置
1.机器人坐标系
设定工件坐标是示教的前提，所有示教点都必须建立在相应的工件坐标上。如果在wob j0上建立了示教点，机器人移动后必须重新示教所有点。如果显示在对应工件的左侧，则只能修改工件坐标，不需要重新示教所有的点。
2.正确设置工件坐标的必要性。
不准确的工件坐标使得机器人难以在工件对象上沿X/Y方向移动。
设定坐标
1)在教学设备中创建一个项目。
2)定义工件坐标
3)验证工件坐标的准确性。
9.控制点
1.点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”。
2.点击""
3.选择要修改的工作站以及分别对应于工作站1和工作站2的基本位置。
4.单击工作站，将出现一个下拉菜单。选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人会自动记录新的位置。
10.调整参数
1.微调纸箱的长度、宽度和高度
如果新纸箱稍有变化，影响码垛效果，或者纸箱包装效果不太好，就需要调整了。
1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”。
2)点击“num”找到三个变量，分别对应于纸箱的长、宽、高。
3)点击要修改的变量并输入数值。
4)修改后点击“确定”和“确定进入”。
2.修改已包装的纸箱数量。
在机器人发生故障并且纸箱被分类之后，可能需要这种调整。
1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”。
2)点击“”进入阵列，组件{1}和{2}分别对应工作站1和工作站2的堆叠数量。单击相应的值进行修改。
3.微调抓取位置
1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”。
2)单击“”
3)选择要修改的工作站。“”和“”分别对应工作站1和工作站2的基本位置。
4)找到要修改的X、Y和Z部分。
4.微调堆叠位置
设定每个基准点的位置后，在堆叠过程中可能需要一些微调。它只能在手动模式下调节。
1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序编辑器”。
2)点击上面的“模块”找到存储码垛地址的程序模块，点击“显示模块”找到要更改的包数的程序位置。
3)选择要调整的零件，然后点击下方的“编辑”并点击“ABC…”进入更改界面。
4)直接在键盘上输入，完成后点击“确定”。一定要注意改完之后有没有错误。自动码垛前，一定要低速启动调试运行，确保安全。
11、手动调试
1.将控制器面板上的4号按钮拨到手动状态，即三档开关的中间档位。
2.点击“ABB”和“程序编辑器”进入程序编辑器。
3.点击“工艺程序至主”
4.将机器人速度降低到较低的速度。
5.按住启用控制器。
6.按“开始键”开始。
在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器，机器人会立即停止。
12、自动操作
只有在调试无误完成后才能自动运行，前期必须设置较低的速度。
1.将控制面板4的开关转到自动档。
2.点击确认，确认一次(速度100%的话，只确认一次)，所以一定要注意机器人速度的修改。特别是在调试过程中，建议手动调试整个码垛周期，然后以稍慢的速度自动运行。
3.如果有故障，确认故障并修理。
4.按下控制面板3的按钮。如果正常，白色指示灯亮，TP显示电机开启。
5.按下启动按钮启动机器人。这时机器人会继续沿着上次停下来的程序走下去。
6.如果您需要从头开始运行程序，您可以将电机“PP”移到Main，然后再次按下启动按钮。
7.按下暂停按钮，停止机器人运行。这个时候，电机还开着。按下启动按钮，机器人将继续运行。
注意:如果在暂停期间将电机“PP”移动到Main，堆叠的包装数量和堆叠位置的计算等信息将被清除。机器人再次运行时，会从主程序重新执行，需要重新输入堆叠包裹数量的信息。
13、注意事项
1.送电前，确保电源接线正确、可靠、有效接地。
2.教学设备应关闭并插上电源。
3.断电后重启。确保在完全关机后等待大约1分钟，以防止数据丢失。
4.修改程序内容后，您必须再次查看。
5.修改码垛位置和参数后，必须先低速手动运行程序，然后自动运行。
修改前及时备份。
完成以上所有步骤后，就可以通过现场验货和陪送来检验效果了！如果检测结果出现偏差，就要找出原因，可以请有经验的“老司机”帮你检查。