人形机器人可能会带动上游核心部件的发展。
人形机器人可能为机器人上游核心零部件带来投资机会。参考工业机器人零部件以及特斯拉公布的人形机器人的技术细节和应用场景。人形机器人可能带来的好处包括减速器、电机、结构件、半导体芯片和器件、传感器、面板玻璃和材料。从成本构成来看，工业机器人的核心部件主要是减速器、伺服系统和控制系统，分别占32%、22%和12%，占成本的65%以上。我们判断减速器在人形机器人零件中的价值较大。减速器:占机器人成本最高的减速器产品，主要可分为RV减速器、谐波减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器。减速器的作用是连接动力源和机具。机构在……中间；正忙于机构, 具有匹配转速和传递扭矩的功能，减速器通过输入轴上的小齿轮将电机等高速运转的动力与输出轴上的大齿轮啮合，达到减速的目的。目前工业领域的机器人主要使用RV减速器和谐波减速器，根据其特点有不同的应用位置。RV减速器和谐波减速器可应用于仿人机器人的不同部位。RV减速器的特点是传动效率高，输出扭矩大，扭转刚度大，通常应用于机器人的腿、腰、肘等承重关节。谐波减速器的特点是噪音低、体积小、重量轻、运动精度高。主要用于轻小型工业机器人的终端部件。对于仿人机器人，在搬运物品时，可以将RV减速器安装在负重较大的腰、腿等关节处， 在进行精细操作时，可以在机器人的小臂和手腕处安装谐波减速器。中国通用机械工业协会数据显示，2020年我国减速器产量将达到917万台，较2013年至2018年平均水平增长近54%。此外，近年来谐波减速器规模呈现稳步增长趋势，2020年谐波减速器规模将达到12.6亿元。根据“十四五”机器人产业发展规划，到2025年，机器人产业营业收入年均增速将超过20%。我们预测到2025年， 我国机器人谐波减速器规模有望达到31.4亿元。国内减速机行业领先公司侧重点大不相同。绿色谐波主要致力于精密谐波减速器的开发和销售。是国内第一家成功批量生产谐波减速器的企业，打破了国外企业长期以来的垄断地位。国茂有限公司专注于齿轮减速器和行星减速器领域，提供集成减速电机设备，即减速器和电机的机电一体化。宁波东力主要生产特种齿轮箱、非标齿轮箱、标准减速器、传动装置、特种高效电机等设备。柯美高科以谐波减速器为主要产品，香农新创和昊志机电也有谐波减速器产品。整个行业已经进入投资积累阶段， 并且非流动性资产逐年增加。2017-2021年，国内减速机行业龙头企业如绿谐、国茂、昊志机电等都处于加大固定资产投资的阶段。固定资产投资有助于企业释放未来产能，进一步提高国产减速器的供应和市场占有率水平。由此，我们可以看到青谐、国茂、仲达立德、香兰芯等。去年都增长了30%以上，处于高增长水平。在行业内公司利润率逐年提高，国产减速机表现良好。国内减速机行业龙头企业近五年利润大幅提升，整体表现良好，包括绿谐、昊志机电等。公司去年， 净利润增长超过100%。净利润的快速增长意味着公司前期的投入逐渐有了回报，国产减速机的质量也得到了其他企业的认可。随着减速器需求的进一步提高，工业公司利润率有望保持较高增长。从谐波减速器的市场结构来看，国内企业的渗透率逐渐上升。2021年，日本企业Hamernaco和电产信保的市场份额合计为43.9%。比2020年下降2.1个百分点。近两年国内企业绿色谐波国内市场份额居行业第二，2021年占比24.7%。与2020年相比，提高了3.7个百分点。在国内替代的大背景下，国内企业有望进一步提高市场渗透率。就RV减速器市场结构而言， 日本公司占据主导地位。日本公司Nabotsk和住友在2020年和2021年的市场份额超过50%。内资企业的市场份额将从2020年的9.3%增长到2021年的15.10%；上市公司仲达利达市场份额稳步上升，较2020年增长1个百分点，从行业第四位上升到行业第三位。重点企业解析双环传动:齿轮领域龙头，RV减速机国产换代。双环传动是国内领先的汽车齿轮企业。在行业深耕多年，客户覆盖国内外主流汽车企业。公司2012年开始研发RV缓速器，在关键领域不断实现技术突破。目前已成为国内RV缓速器的领导者。公司 2021年实际营收53.91亿元， 同比增长47.13%，归母净利润3.26亿元，同比增长536.98%。中达力德:国产RV减速器top2上市。公司。中达利德是一家从事机械传动及控制领域关键零部件研发、生产、销售和服务的高新技术企业。其主要产品包括精密减速器、传动行星减速器和各种小型和微型减速电机。为各类机械设备提供安全、高效、精准的动力传输和控制应用解决方案。公司 2021年收入9.53亿元，同比增长25.3%，归母净利润0.81亿元， 同比增长15.85%。绿色谐波:打破海外垄断，成为中国第一谐波减速器企业。绿谐从事精密传动装置的生产和销售。主要产品是谐波减速器和其他精密设备。早些年，国内谐波减速器被国外企业垄断。公司通过技术攻关打破海外垄断，成为国内第一家谐波减速器制造商。公司 2021年实现营收4.43亿元，同比增长104.77%，实现净利润1.89亿元，同比增长130.56%。电机:伺服电机，机器人实现精确操作的核心部件。伺服电机市场持续增长，机器人应用比例基本稳定。伺服电机的下游比较广泛，包括机床、电子制造设备、包装机械、纺织机械、机器人、 塑料机械、医疗机械、食品机械等领域。随着下游需求的不断提升，伺服电机的市场规模持续增长。据统计，伺服电机规模从2011年的25亿元增长到2020年的83亿元，整体增长趋势保持稳定。从应用比例来看，伺服电机在早期机器人中的应用相对较低。2015年已经快速增长到9%，之后占比一直保持在6%-9%的区间。随着市场规模的整体扩大，机器人领域对应的伺服电机规模也将增加。除了传统的伺服电机之外， 液冷电机也有望用于机器人领域。液冷电机的特点是通过液冷技术同时实现高效散热和防水功能。液冷电机已经在高端电子产品和超级计算机的CPU散热中得到一定程度的应用，而在电动车领域，绿源电动车也采用液冷技术降低电机的工作温度。大大提高了运行效率，有效解决了传统电机发热导致性能下降的问题，但目前液冷电机依然存在。价格更高的问题。空心杯电机空心杯电机主要由后盖、端子、电刷、杯状绕组(转子)、转轴、定子等部件组成，其中定子由永磁体、外壳和法兰组成。外壳提供恒定的磁场， 因此电机没有铁损，产生的转矩均匀。高速时可以降低振动和噪音，低速时也能平稳运行。空心杯电机的主要应用领域是需要快速响应的伺服系统，如光驱的伺服控制、高灵敏度的记录和测试设备、工业机器人、仿生假肢等产品。针对仿人机器人的应用场景，可以在机器人手指中使用空心杯电机，实现手指的快速响应，以满足工作要求。空心杯电机可归为微特电机。目前微特电机高端市场由日本电装主导，国内龙头企业主要是智明电气。江苏雷利、海洋电气等。其中，只有智明电气生产应用方向为机器人的空心杯电机。 并且有美国沃尔玛独家供应AGV机器人的经验。目前，智明电器的发展路径与世界龙头日本电器相似，都是通过海外横向并购实现的。公司并发展海外业务。控制器工业机器人控制系统分为硬件控制器和软件控制软件。控制器可分为上层主控计算机和下层多轴关节伺服控制器，主控计算机负责发出指令控制伺服驱动装置。实现对机器人工作顺序、位置、移动速度和时间间隔的控制。工业机器人的控制方法包括运动控制和力控制。运动控制主要控制机器人的位置，而力控制控制机器人末端执行器的力和力矩， 主要用于与环境接触的加工机器人和装配机器人。控制器产品的精度会极大地影响机器人的性能。目前海外一些公司在性能上已经有了先进的控制器产品，可以满足大部分应用的需求。国产控制器产品还有很大的提升空间。重点企业分析目前，国内伺服电机市场主要由海外企业主导。2020年国内汇川科技、台湾省台达、合川科技的市场份额总和为22.2%。国内很多企业的伺服电机产品还是以低端市场为主。随着伺服电机相关核心技术的进一步突破， 国内厂商未来有望主攻高端市场，加速国产化替代进程。汇川科技:工控领域的领跑者，国内伺服第一。汇川科技早期从事变频器供应，现已成为机电液一体化产品及解决方案供应商。公司我们的工业控制产品广泛应用于各种制造设备。其中，伺服系统以2021年15.9%的市场份额位居国内第一。公司 2021年收入179.43亿元，同比增长55.87%，归母净利润35.73亿元，同比增长70.15%。合川科技:中国工业自动化控制设备领先企业， 并且伺服系统国产品牌排名第二。合川科技是一家以技术驱动的工业自动化控制核心部件和整体解决方案提供商，主要专注于工业自动化产品的研发、生产、销售和应用集成。合川科技的主要产品包括伺服系统、PLC等。，涵盖工业自动化领域的控制层、驱动层、执行传感层，以及工业富联、宁德时代、顺丰控股、三通一达、隆基、捷嘉威创、先导智能、兰斯科技、Eft等多个行业的龙头企业。公司 2021年实现营收7.51亿元，同比增长38.13%，实现净利润1.1亿元，同比增长3%。智明电器:凭借技术储备优势， 空心杯电机具有广阔的前景。智明电气利用在直流无刷系统早期研发中保留的技术优势，进一步开发了独特的无齿空心杯无刷电机，具有无齿转矩、低振动和噪音、运行平稳的特点。控制模型线性化，最高转速可达10万转/分，在生物医学、小型精密机器人等领域有广泛的应用前景。公司 2021年实际营收27.14亿元，同比增长22.66%，归母净利润2.8亿元，同比增长39.27%。介绍了汽车结构件或可与机器人联动的结构件的基本情况。传统工业机器人的结构部分主要包括外壳、驱动装置和传动装置。机构组件， 等等。特斯拉可以通过自身丰富的供应商资源共享供应商资源，或者形成汽车结构件和机器人结构件的联动。2021年12月，特斯拉全球副总裁陶林表示，特斯拉上海工厂实现了90%以上的供应链本地化。参考特斯拉国内供应链比例，人形机器人量产阶段将引入国内供应商，国内结构件供应商有望迎来新的批量。我们认为，在人形机器人的量产阶段或者现有的汽车供应链体系中，结构件的技术难度低于动力系统和AI系统，国内龙头企业已经形成规模， 所以更有可能切入机器人供应链。重点企业分析Top Group:汽车NVH的领导者和技术行业的领导者。托普集团在NVH(即减振降噪和舒适性控制)领域的技术水平处于国内前列，是国内较早进入全球汽车零部件采购体系的自主品牌汽车零部件供应商。公司它是特斯拉供应链中极其重要的一环。2016年起正式成为特斯拉供应商，主要负责提供底盘系统、副车架、内饰等。2020年成功开发基于特斯拉的汽车热管理业务。2021年1-9月，特斯联上升为Top集团第一大客户，占总营收的41.47%。未来人形机器人的量产有望为Top Group带来增量。公司 2021年收入114.63亿元，同比增长76.05%。 而归母净利润为10.17亿元，同比增长61.93%。徐升股份:深耕铝合金压铸件，产品获得主流客户认可。徐升有限公司主要产品为热成型、压铸锻造的精密铝合金零件，下游应用领域覆盖汽车行业和其他机械制造行业，并获得了特斯拉的“优秀合作伙伴”。公司与特斯拉的合作有着深厚的基础。从2014年开始与特斯拉全面合作，逐步从单一的零部件供应商发展成为传动系统、悬挂系统等结构件的综合供应商。自2015年以来，特斯拉一直是徐升最大的客户。总收入贡献率连续几年在40%以上。在人形机器人轻量化发展的方向上，公司深耕汽车轻量化致密铝合金领域，可能会有先发优势。公司 2021年收入30.23亿元，同比增长85.77%，归母净利润4.13亿元，同比增长24.16%。安捷科技:绑定头部客户，跨越消费和汽车两大赛道。安捷科技提供各类智能计码产品和新能源汽车供精秘密功能器件的生产切入了微软和苹果在内存和电脑业务上的供应链。汽车领域已经进入特斯拉供应链，为Po w e r w a ll储能系统和Model 3提供零部件。公司 2021年收入38.84亿元，同比增长33.68%，归母净利润1.99亿元， 同比上涨-57.50%。半导体芯片和器件人形机器人需要各种半导体产品。特斯拉的人形机器人定位于在家庭服务和工业生产中执行更复杂的任务，最终实现人工替代。参考智能网联汽车架构，人形机器人在完成某项任务时的基本过程也可以分为感知、决策和执行三个层次。所以我们认为人形机器人在半导体产品的使用上可以参考特斯拉的Mo d el系列汽车，包括实现数字、图像、声音等各类数据处理的主控芯片，各种功能所需的控制单元芯片MCU以及动力单元所需的核心器件IG BT。主控芯片:自主研发的FSD芯片生态完善，汽车端决策层生态完善， FSD芯片帮助人形机器人。特斯拉在智能汽车的决策层有非常深厚的技术积累:在硬件层面公司我们开发了自己的FSD(全自动驾驶)自动驾驶系统和FSD芯片。FSD芯片的主要功能是通过神经网络模型相关算法对视觉系统采集的图像信息进行处理并做出实施决策。以2019年Mo d el 3上批量交付的FSD芯片为例。芯片采用三星14nm Fi n F ET工艺，面积约260平方毫米，集成了CPU、GPU、NPU、ISP以及各种硬件加速器。与智能汽车类似，人形机器人也通过摄像头等传感器收集周围的信息。我们认为特斯拉基本上会采用自主研发的FSD芯片作为人形机器人的主控芯片， 而高性能的FSD芯片将帮助人形机器人实现一系列复杂的功能。MCU:国内厂商都在积极布局人形机器人，对MCU的需求很大。根据特斯拉在2021年“人工智能日”发布的数据，人形机器人中大约有40个机电执行器。我们初步判断，每个人形机器人至少要配备30~40个MCU。考虑到仿人机器人的控制对精度要求非常高，所以使用的控制器应该是更高端的32位MCU。MCU的市场规模稳步增长，汽车和工业控制是前两大应用领域。在汽车智能化、电动化和积极推进双碳政策的背景下，汽车和工控领域持续推动全球MCU市场的增长。根据s . I . g . h . ts数据中的IC， 2021年全球MCU市场需求强劲，年销售额增长23%，达到196亿美元。预计2022年将增长10%，达到215亿美元，2026年达到272亿美元，2022-2026年CA GR为6.77%。2020年全球MCU市场下游应用中，汽车和工业占比位居前两位，分别为35%和24%；在国内MCU市场的下游应用中，消费电子占26%，其次是计算机及网络(19%)和汽车电子(15%)。市场份额集中在国外厂商。根据IC In s i g h ts数据，2021年全球MCU市场份额前五名分别是恩智浦(18.8%)、微芯片(17.8%)、瑞萨(17%)、ST(16.7%)和英飞凌(11.8%)。前五大厂商合计市场份额为82.1%。在寻求芯片自主控制的背景下， 国产MCU厂商替代空间更大。国内厂商积极布局工控和汽车领域，建议关注赵一创新。在MCU领域，国产4位、8位、16位MCU自给率较高，在消费电子领域已被替代，但在性能要求高的工业控制、汽车等领域自给率仍然较低，市场主要被国外厂商占领。2021年，由于全球MCU产能不足，下游需求高，全球MCU市场供不应求。在此背景下，国内MCU的领军企业赵一创新积极完善产品矩阵，已成功量产35个系列约400个型号的MCU产品，可满足高、中、低功耗的各种市场需求， 中低端。公司 40nm车规MCU已完成流片，进入客户测试，车规MCU产品性能要求高于工业级MCU。我们相信，人形机器人在未来也有望成为赵一创新业绩增长的驱动力之一。IGBT:动力单元核心器件，SiC厂商有望受益动力系统:IGBT是人形机器人不可或缺的器件。人形机器人没有动力系统就无法执行任何任务，动力系统包括动力电池、驱动电机、电池管理系统等。特斯拉在动力电池和电池管理系统领域有很强的技术积累。参考特斯拉Mo d el汽车的配置，我们认为人形机器人也需要电机(逆变器)和充电模块(类似新能源汽车OBC) 这增加了对功率器件的需求。IG BT在仿人机器人中的应用包括:在逆变器中将DC转换成交流电驱动电机运转；在充电器中实现交流到DC的转换，并进行高低压转换。IG BT:电气电子领域的“CPU”。IG BT称为绝缘栅双极晶体管，由绝缘栅场效应晶体管和双极晶体管组成。它具有MO S场效应管输入阻抗高、控制功率比低、驱动电路简单、开关速度快、BJT通态电流大、通态电压低、损耗低等优点。IGBT可分为单管、IPM和IGBT模块:IGBT单管主要用于小功率家电、分段式光伏逆变器和小功率逆变器，其制造工艺为环氧注塑工艺；IPM模块应用于白色家电中的变频空调和变频洗衣机， 其制造工艺为环氧树脂注射成型工艺。IG BT模块应用于大功率逆变器、焊机、新能源汽车、集中式光伏等领域，其制造工艺为灌胶工艺。按照电压等级划分，600V以下低压IGBT主要用于消费电子领域，600V~中压IGBT主要用于新能源汽车、光伏、工业等领域，上述超高压IGBT主要用于轨道交通、风电、智能电网领域。新能源汽车和光伏成为IG BT市场的主要增量领域。Om d ia数据显示，2024年全球IG BT市场规模预计达到66.19亿美元，2020-2024年CA GR约为5.16%。预计到2024年，中国互联网业务的市场规模将达到25.76亿美元，2020-2024年的年均增长率约为4.34%。 中国市场将占全球市场的40%左右。2020年以来，新能源汽车、光伏、储能等领域对IG BT的需求呈现高增长。成为IG BT市场的核心驱动力。第三代半导体SiC功率器件制造商有望受益。目前新能源汽车上使用的IG BT基本都是硅基器件，基于第三代半导体SiC的功率器件在新能源领域还没有得到广泛应用。与硅材料相比，SiC材料的击穿电场强度更高，可以达到硅材料的10倍以上，因此基于SiC的功率器件具有更高的耐压、更好的耐高温和更低的开关损耗。碳化硅功率器件的主要应用领域包括新能源汽车、电源、光伏、UPS通讯、 轨道交通和航天军工等。其中，新能源汽车市场有望在2023年迎来快速增长，将成为SiC器件市场增长的主要驱动力，光伏领域的发展将进一步刺激市场增长。Yo le数据显示，到2025年SiC功率半导体市场产值将达到25.62亿美元，2019-2025年CA GR为29.6%。作为特斯拉最畅销的车型之一。Mo d el 3是新能源汽车领域第一款使用SiC MO S F ET的车辆。基于此，我们认为人形机器人的动力装置也将使用一定比例的SiC器件，国内SiC厂商有望迎来新的增量领域。人形机器人时代关注国内IG BT和SiC优质厂商。我们相信IG BT企业拥有全系列的产品， 性能优异且下游进入汽车或光伏领域并量产的将率先进入人形机器人产业链。因此，我们建议关注轨道交通领域的国内IGBT模块龙头斯达半导体和IGBT龙头时代电气；国内第三代半导体领域企业以产业链单一环节为主，行业技术壁垒高。海外龙头企业如意发半导体、英飞凌均采用IDM模式。上游组件:传感器感知层:以视觉方案为主，毫米波雷达为辅。特斯拉是纯视觉解决方案实践者，即使用单个摄像头实现自动驾驶功能。我们认为人形机器人的应用场景比自动驾驶汽车更封闭， 并且仿人机器人需要在室内实现更高精度的定位。因此，除了使用摄像头外，还应配合摄像头使用少量毫米波雷达，实现室内精确定位，提高机器人任务执行的准确性。除了使用传感器进行环境感知，人形机器人和普通工业机器人一样，也需要常用的传感器来测量位置、压力、速度和扭矩。摄像头:性价比最高的传感传感器之一。以车载摄像头为例:镜头和图像传感器价值很高。普通车载摄像头由图像传感器、光学镜头、图像信号处理器和各种结构部件组成。根据Onsemi数据，车载摄像头中图像传感器、模块封装和镜头的成本分别占50%、25%和14%， 所以我们应该主要关注光学镜头和图像传感器轨迹的相关机会。光学镜头人形机器人使用性能更好的玻璃镜头。光学镜片根据制备材料不同可分为玻璃镜片(G)、塑料镜片(P)和玻璃塑料混合镜片(G+P)。与塑料镜片相比，玻璃镜片在折射率、稳定性、环境耐受性等方面的性能更好，但成本和制备难度也更高。玻璃镜片的制造工艺主要包括成型工艺、瓦夫乐儿v el Op t i cs (WLO)和瓦夫乐儿v el Gl a ss (WLG)。人形机器人主要通过摄像头收集周围环境的信息，所以我们认为人形机器人也使用了和特斯拉AD AS一样的玻璃镜头。成型工艺是制备玻璃镜片的主流工艺，技术壁垒高。模具成型技术成熟， 是目前业内制备玻璃镜片的主流技术。这种方法的基本原理是将经过预处理的玻璃胚放入精密成型模具中，加热使玻璃软化，然后压制模具表面使玻璃成型。模具设计和加工是这种方式的核心，技术和工艺壁垒较高。模具的精度将直接影响玻璃镜片的生产良率和光学性能。机器视觉已经成为光学镜片的重要增长领域。根据中国机器视觉产业联盟的数据，机器视觉系统中零部件的成本占比最大(45%)，其次是软件开发(35%)、装配集成(15%)和维护(5%)。中游部分主要包括光源、镜头、 摄像机和视觉控制系统。根据豪普特的说法公司机器视觉整体解决方案显示，光学镜片约占中游零件成本的15.6%。得益于智能制造的加速和基础设施投资的增加，中国机器视觉的市场规模从2018年的102亿元增加到2020年的144亿元，2021年达到181亿元，2022年达到229亿元。根据中游成本结构测算，2021年国内机器视觉领域光学镜片市场规模为12.7亿元，预计2022年将达到16.1亿元，四年后CA GR为23.8%，市场规模快速增长。图像传感器CM OS图像传感器逐渐占据市场主导地位。在照相机模块中， 图像传感器决定了相机的成像质量以及其他部件的结构和规格。互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器和电荷耦合器件(CCD)图像传感器是目前两种主流的图像传感器。其中，CCD电荷耦合器件集成在单晶硅上，像素信号逐行逐列移动并依次在边缘出口位置放大。CMOS图像传感器集成在金属氧化物半导体材料上，每个像素都有一个信号放大器，像素信号可以直接扫描导出，即直接从CMOS晶体管开关阵列读取电信号，无需逐行读取。自20世纪90年代以来，CMOS逐渐取代CCD占据市场主导地位。CMOS图像传感器的优势包括:在成本层面上，CMOS图像传感器芯片一般采用适合量产的标准工艺， 且单位成本远低于批量生产的CCD在尺寸层面上，CM OS传感器可以将图像采集单元和信号处理单元集成在同一块基板上，尺寸大大减小，适用于移动设备和各种小型化设备。在功耗层面，CM OS传感器相比CCD具有低功耗、低发热的优势。CM OS图像传感器根据感光元件的安装位置可分为前照式结构(FSI)和背照式结构(BSI)。前照式结构是CM OS图像传感器的传统结构，即从上到下五层，分别是透镜层、滤色层、电路层、感光元件层和基板层。当光从前面入射时， FSI结构的CM OS图像传感器需要光线通过电路层的开口到达光敏元件层进行光电转换。前照式结构的主要优点是工艺条件容易实现，制造成本低，有很大的局限性:随着像素尺寸变小，可接收的入射光量减少，电路层金属布线的反射和吸收损耗越来越严重，极大地限制了传感器的整体性能；背照式结构的CM OS图像传感器改变了感光元件在电路层上方的位置，感光层只保留了部分逻辑电路。具有背照式结构的光线可以从背面直接到达感光元件层， 大大减少了电路布线的遮挡和反射造成的光损失。与前照式相比，背照式感光效果显著提升，但设计和工艺难度大于成本。CM OS图像传感器根据快门曝光模式的不同，分为Ro l l i ng Sh u t t er (RS)和Gl o b al Sh u t t er (GS)。卷帘式快门通过控制感光元件逐行或逐列曝光，可以扫描并完成所有像素单元的曝光。与全局快门相比，在感光度和低噪点成像方面有一定优势，但需要足够的曝光时间，适合远距离拍摄静止或慢速运动的物体。全快门图像传感器可以使光敏元件的所有像素同时接受光照， 高速摄影等应用场景下哪种快门模式最好？全局快门传感器已经成为需要精确实时图像捕捉和识别的场景(如快速移动的汽车车牌、无人机飞行时的避障系统等)的首选。).全球CIS市场保持快速增长。得益于多摄像头手机的广泛普及和安防监控、智能车载摄像头、机器视觉的快速发展，CIS整体出货量和销量不断扩大。根据Fr o stSu l l i v an的数据，全球CIS出货量从2016年的41.4亿增长到2020年的77.2亿，四年CAGR 16.9%，预计2025年将达到116.4亿，2021-2025年CAGR 8.5%。全球CIS销售额从2016年的94.1亿美元增长到2020年的179.1亿美元，CA GR四年17.5%，预计2025年将达到330亿美元。2021-2025年， CA GR为11.9%。AI oT和5G为机器视觉注入活力。机器视觉是指通过计算机、图像传感器等相关设备模拟人类视觉功能，从而赋予机器“看”和“识别”能力的技术。从使用场景来看，随着AI和5G技术的商业化，机器视觉不再局限于传统的工业应用(主要包括生产线检测、次品筛选、条形码识别、汽车生产线移动等。).新兴的下游应用市场不断涌现，包括无人机、扫地机器人、AR/VR等。，为机器视觉产业的发展注入了新的活力，同时也对图像传感器的技术水平提出了更高的要求。在机器视觉的新兴应用领域中， 全球快门的应用广度和深度正在迅速增加。在全局快门CM OS图像传感器的每个像素处增加了采样保持单元，使所有像素都能同时捕捉图像，避免了高速拍摄场景中每行像素曝光时间不同而产生的“果冻效应”。卷帘式快门CM OS图像传感器难以避免“果冻效应”，因此全局快门技术是众多新兴机器视觉应用领域中必不可少的核心技术，应用前景广阔。根据Fr o stSu l l i v an的数据，全球快门ci在新兴领域的全球出货量已经从2018年的1100万台增长到2020年的6000万台，预计2025年将达到3.92亿台，五年后CA GR为27.6%。全球CIS市场:外国制造商占主导地位， CR5超过80%。全球CIS市场正处于一种打破头的状态。根据华晶产业研究院的数据，从出货量来看，2020年CR5供应商将占据96%的市场份额。其中，格可威以20.4亿件位居全球第一；从销量来看，2020年索尼的市场份额将为39.1%，CR5为83.3%。根据Co u n t e r p o i nt的预测，2022年全球CIS市场规模将达到219亿美元，索尼将占据39.1%的市场份额，紧随其后的是三星(24.9%)、豪威科技(12.9%)、格科威(4.7%)、安森美国(4.5%)、海力士(3.5%)和意法半导体(3.5%)。毫米波雷达:配合摄像头提高感知精度。毫米波雷达:具有精确的位置探测性能和高分辨率。特斯拉用优秀的图像处理算法证明了纯视觉方案在车上的可行性。然而， 相机本身也有缺点，包括受天气影响大，距离误差大。人形机器人在相对封闭的室内工作时，需要对周围的墙壁进行精确定位。此时，如果毫米波雷达与摄像机配合使用，可以达到更高的定位精度。根据可测量的距离，毫米波雷达可分为近程雷达(SRR)、中程雷达(MRR)和远程雷达(LRR)。其优点是可以实现高分辨率的精确位置检测，缺点是信号容易被遮挡，感知信号少。中国由主流一级制造商主导，专注于国内汽车电子核心供应商。随着自动驾驶的快速发展，对毫米波雷达的需求越来越大。根据投宝研究院的数据， 预计2026年我国毫米波雷达市场规模将达到300亿元左右。目前中国毫米波雷达市场由国外主流一级厂商主导，如博世、中国。他们有大量的技术和产品迭代经验，形成了庞大而稳定的客户群；国内汽车电子供应商起步较晚，德赛四维、华宇汽车等少数企业已实现毫米波雷达量产。其中，德赛思唯在投资者互动平台上表示。公司 毫米波雷达已经在很多国内主流机型上量产。传统传感器:监控机器人的状态。各种内部传感器协同监控机器人自身的状态。与普通机器人类似，由于还有很多机械结构部件，人形机器人需要测量自己的位置、速度和加速度、角度、 通过位置传感器、扭矩传感器、压力传感器和温度传感器测量结构部件的角速度和角加速度。从而实现对自身状态的监控。此外，这些监测数据还会反馈到控制系统，帮助人形机器人更好地完成下一步动作。介绍了增强人机交互体验的平板玻璃的基本情况。人形机器人的应用场景丰富，除了工业用途，或者可以应用于线下商店、福利院、社区服务、家庭服务，所以人形机器人必然需要具备人机交互功能。人形机器人的头部前方被一块面板玻璃覆盖，用户可以通过面板玻璃上显示的信息直接进行交互。目前，类似机器人面板玻璃的产品已经广泛使用。比如智能汽车的中控屏， 笔记本电脑的屏幕，智能穿戴设备的显示屏等。未来，人形机器人面部的面板玻璃产品可以有效提升人机交互体验。材料:碳纤维、磁性材料、聚氨酯。简介特斯拉人形机器人在PPT中显示Op t i m us将由轻质材料制成。结合对主流轻量化工业机器人所用材料的观察，大部分都是碳纤维或铝镁合金等复合材料。碳纤维具有重量轻、强度高、刚度大、耐疲劳、耐腐蚀等优点。考虑到仿人机器人的关节需要承受较高的载荷和耐磨性，碳纤维材料的引入概率较大。电机轻量化也符合人形机器人的发展方向。目前， 稀土永磁材料已应用于新能源汽车如特斯拉、风电等行业，或将切入机器人供应链。由其制成的电机在轻量化、体积、能耗等方面具有优势，总体上满足了机器人轻量化的要求。高性能钕铁硼材料已经广泛应用于工业机器人领域。2020年，工业机器人的消费量将占高性能钕铁硼的12.8%。特斯拉机器人可能会选择稀土永磁体及制品作为电机材料。聚氨酯是一种新型有机高分子材料，可与塑料、橡胶、泡沫和纤维合成。其中软质聚氨酯泡沫广泛应用于汽车内饰，可以提高汽车的安全系数。硬质聚氨酯通过添加阻燃剂可以增强汽车的安全性。在人形机器人材料的选择上， 聚氨酯可以用作内部缓冲的填充材料。从而提高机器人负载能力和抗冲击性。重点企业分析中科三环:稀土磁性材料行业龙头，机器人行业可能催化增量需求。公司主要从事钕铁硼稀土永磁材料和新兴磁性材料的研发和生产，是稀土永磁行业首家上市公司。公司同时也是全球最大的钕铁硼永磁体制造商之一。公司该专利涵盖了大量永磁材料的制造技术，对高档Rb-Fe-B磁体质量的提升形成了技术壁垒。现在公司产品主要在汽车领域销售。2016年， 我们和特斯拉签订了合作协议，提供永磁材料。特斯拉人形机器人有望提升稀土永磁电机需求空间。公司 2021年收入71.46亿元，同比增长53.60%，归母净利润3.99亿元，同比增长208.44%。金立永磁:全球稀土永磁领导者，既有机器人产品经验，又有特斯拉合作。 公司深耕稀土永磁材料十余年，是新能源汽车、风力发电、节能空调领域的供应商。其中新能源汽车市场份额全球第二，2020年9月。公司开始与特斯拉合作供应稀土永磁产品。金立永磁产品广泛应用于机器人和智能制造， 具有领先优势。援助之手公司更有可能切入未来的机器人供应链。公司 2021年实现营收40.8亿元，同比增长68.78%。实现净利润4.23亿元，同比增长86.37%。