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1.工业机器人实验报告一:工业机器人实验报告成果被人点评:实验名称:机器人认知实验的实验地点导师组成员实验日期班级报告第一班。实验目的:实验设备和仪器3-6自由度工业机器人机构草图4。思考问题1。解释工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。第1页机械部分的主要零件有哪些2。M-6iB机器人？指出控制姿势和手腕运动的轴。第2页工业机器人实验报告审稿人实验名称:机器人编程实验现场导师组成员22实验日期班级报告一级。实验目的:2。实验设备和仪器。实验步骤4。程序描述行动任务，写下行动程序， 并在节目后面做适当的注释。第3页五、思考问题1

2.在工业机器人中使用示教控制与其他控制方式相比有什么优势？2.回忆一下你从这个实验中学到了什么。第4页第2部分:工业机器人实验报告本科实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术及其自动化工程学院专业名称机械工程及其自动化学生姓名学号指导老师实验现场实验结果2015年5月2日备注1。所有适用于本科生的实验报告(打印的实验报告本除外)；2.填写专业全称，括号内注明专业方向；3.格式要求:A4纸双面打印(封面双面打印)或用蓝黑墨水笔在A4纸上书写。印刷和排版:文本采用宋体小思，行距为1.5倍，页边距采用默认形状。

3.公式(上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm)。字符间距为默认值(比例100%，间距:标准)；页码在小五底部居中。具体要求:题目(中间2号黑体)；摘要(“摘要”一词以小黑体居中，摘要的文字部分用隔行书写，字号为小4)；关键词(在顶部空白处写上“关键词”二字，提取3-5个关键词，用分号隔开，缩到4号粗体)；正文采用三级标题；第一章×××(中间2号黑体，段落前0.5行)1.1×××1 . 1×××1 . 1×××1 . 1×1 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1×1 . 1×2 . 1

4、段后0.5行)参考文献(黑体，居中，段前0.5行)，参考文献为5号宋体，参考文献著录规则(GB/T)。目录第1章实验1 41.1实验目的。41.2实验步骤:41.3实验数据。41.4实验截图。41.5实验经验。5第二章实验二52.1实验目的。52.2实验步骤。52.3实验数据。52.4理论计算。6.6.72.5实验总结和结论。8第三章实验三83.1实验目的83.2实验步骤:83.3实验数据93.4理论计算93.5实验结论9第四章实验四104.1实验目的

5.104.2实验步骤。104.3实验截图。104.4实验结论。参考文献12篇。工业机器人。12了解和掌握6自由度机械手的位置-资本变换矩阵和雅可比矩阵的计算方法，以及机械手手腕运动方式和机械手网络控制的基本程序结构和方法，运用矩阵计算方法验证机械手的各种数据。关键词:斯坦福机械手；雅可比矩阵。第一章实验1.1实验目的了解斯坦福机械手PRO/E模型特定关节的变量值在装配运动空间的设置。1.2实验步骤:(1)在PRO/E装配环境下设置机械手各关节的变量值。要求:第一个关节的旋转角度是学号的后三位，比如30班2班对。

6.应力角为230°，第二至第六关节的变量值在装配空间中随机确定。(2)记录步骤(1)中各关节的变量值，利用Pro/E的快照功能记录确定的位置1.3实验数据= 210；=-30;D3 = 0；=120;=30 ;= 60;1.4实验截图1.5实验结果确定关节变量值时，主要确定其旋转或运动时的中心轴。第二章实验2.1实验目的了解和掌握6自由度机械臂雅可比矩阵的计算方法。通过斯坦福机械手PRO/E模型在装配运动空间中的特定关节速度值，用矩阵计算方法计算学习到的机械手速度。

7.分析和实际验证。2.2实验步骤(1)在PRO/E装配环境中设置机械手各关节的变量值。要求第一关节的旋转角度为210°，第二至第六关节的变量值在装配空间中随机确定。(2)记录步骤(1)中各关节的变量值，利用PRO/E的快照功能记录确定的位置(3)在Pro/E装配环境中设置各关节的速度值。角速度单位为弧度/秒，动关节速度为毫米/秒。要求第一、二、四、五、六关节角速度为210(奇数关节角速度为正，偶数关节角速度为负)，第三关节为运动关节，运动速度值为210。(4)PRO/E运动仿真环境下的测量。

8.记录连杆6坐标原点的速度。(5)在实验1的基础上求T0矩阵，通过直接求导确定雅可比矩阵的上三行(速度项)和下三行(角速度项)。(6)用速度矢量法计算雅可比矩阵的前三行(速度项)(7)用得到的矩阵计算连杆6坐标原点的速度并记录下来。(8)比较并解释步骤(7)和步骤(4)的结果。2.3实验数据:各关节变量值= 210；=-30;D3 = 0；=120;=30 ;= 60;第三章:工业机器人实验报告名称:年级:学号:前言六自由度工业机器人

9.这是一个相对较新的话题。虽然国外对它的研究已经比较深入，但国内对它的研究还处于较低水平。机器人学包括机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论和人工智能的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统制造业领域，工业机器人经过诞生、成长和成熟，已经成为不可或缺的核心自动化设备。目前，全球有近百万台工业机器人在各个生产现场工作。在非制造领域，从太空舱、飞船、探月到极端环境作业、医疗手术、日常生活服务， 机器人技术的应用已经扩展到社会经济发展的许多领域。六自由度机械臂系统简介在这个综合创新实验中，我们使用了六个

10.多自由度机械手是典型的机电一体化设备。从实验开始，我们主要分析了它的机械结构和电气结构，并用C语言实现了六自由度机械手在主数控系统中的运动。我们在实验中使用的机器人手臂的草图。六自由度机械臂是一组典型的六自由度串联小关节机械臂，具有小手抓式；它主要由机械系统和控制系统组成。机械系统各部分采用模块化结构，各部分由一个伺服电机驱动，各电机按照控制要求和程序要求运动，实现运动要求。它的机械系统主要包括以下六个部件，如图，PSC，1，2，3，4，5，是最底层。

11.座位，手臂，手腕和手指。每个组件由伺服电机驱动，以移动关节。组件1是由PSC组成的底座，主要作用是完成整体水平旋转，旋转范围为360度。PSC，2，3都是手臂，控制手臂在随底座旋转的垂直面内的旋转，旋转范围180度，即控制手臂的俯仰；PSC还能使机械关节即手关节完成机械手的任意旋转，并决定机械手的夹持方向；PSC机械手的钳口，完成物体的夹紧。控制系统，控制系统主要是根据运动要求用C语言编程控制然后烧结到单片机上；这个机械臂没有传感器检测器和反馈电路，控制系统是开环控制。

12.系统。26自由度机械手机械系统介绍1下图为机械手的机械运动图:图中分别标注了6个伺服电机；伺服电机1是固定的，这个机械臂的旋转自由度属于底盘。主电机1用于控制底盘在水平面内360度旋转，实现手臂的整体旋转，底盘与手臂连接。伺服电机2、3、4分别是手臂运动的控制电机，可以根据需要实现垂直于水平面的俯仰、摆动等动作；伺服电机5是手部关节的控制电机，与电机4固定在一起，实现手部360度旋转，使机械手能够抓取不同方向的物体；同时，马达6固定在手上， 用于控制夹持器的伸展程度，以夹持不同大小和形状的物体。这种六自由度机械手的特点如下:1 .手和手腕连在一起。

15.车(筐)要求每天营业前简单清洗，周五全面清洗消毒；销售工具要求每天消毒，并有记录。2.1.5商品和包装:商品和外包装应清洁无尘(不得展示破损或磨损的外包装)。2.1.6收银台、服务台、办公柜、存包柜:保持清洁，无灰尘、台面及侧面无灰尘、无灰衣架、无蜘蛛网。桌面上不得粘贴、涂写、堆放物品，器具摆放有序、整洁。除当班购物小票外，其他单据不得存放在桌面上。2.1.7垃圾桶:桶内外清洁，营业时间要求随时清理，不允许溢出。每天上班前彻底打扫干净， 而且不允许垃圾过夜。2.1.8窗帘:定期清洗，保持干净无污渍。2.1.9挂件:屋顶上的挂件应无灰尘和蜘蛛网，短期内不适用的挂件应及时彻底清理干净。2.1.1