大、中、小
工业机器人的工作空间及其与结构尺寸的关系1。机器人的工作空间是评价机器人工作能力的重要指标，工作空间分析是机构设计的重要依据，工作空间的大小决定了串联连接。机构活动空间。因此，在一定总体规模的约束下，希望机构能得到尽可能多的工作
工业机器人的工作空间及其与结构尺寸的相关性
1机器人的工作空间
工作空间是评价机器人工作能力的重要手段。
标准的工作空间分析是机构设计的重要基础，工作空间
的大小决定了串联连接。机构活动空间。因此，在一定
在整体尺寸的限制下，希望机构能得到尽可能多的工作
空间。工作空间的求解可以分为两类:一类是解析法，另一类是解析法。
这是一种数值方法。
根据机器人学的理论，机器人的工作空间就是机械手。
末端手爪可以到达的空间范围和可以到达的目标点集。
关闭。工作区可以分为两类。
1)灵活的工作空间意味着机器人手爪可以向任何方向移动。
到达一组目的地点。
2)可达工作空间意味着机器人至少有一个手爪。
方位角中可以到达的一组目标点。
灵活工作空间是可达工作空间的子集。对于以下内容
机器人，灵活的工作空间是可能的，但对于空间
机器人还是太空机构由于结构限制，旋转接头
一般不可能达到360，所以它的弹性工作是空的。
间隔通常为零。在正确的空间机构工作空间分类时间提取
有三种分类:可达工作空间；灵活的工作空间；固定的；不变的
态度工作空间。
描述工作空间的手腕参考点可以选择在手的中心。
手腕的中心或者手指的指尖有不同的参考点，所以工作空间大。
小而形状不同。图27.2-5显示了几种不同的结构形状。
机器人的结构形式、结构图和工作空间。
2确定工作空间的几何方法
采用一个关节变多余，其他关节固定成卵的方法。
方法，用几何画图可以画出部分工作区的边界，然后改变。
一些边界可以通过改变其他关节变量来获得。重复这个方法，
可以获得完整的工作空间边界。
对于带有一个垂直接头和两个水平接头的机器
人，把机器人的大臂和小臂拉伸到一个奇怪的位置，如图。
如27.2.6所示，通过改变θ2可以在子午截面上得到工作空间。
上下边界可以通过改变θ3和θ1 (θ1
是垂直关节的旋转角度)以获得整个工作空间。
3包含立方体
包容立方体是工作区中使用最广泛的立方体之一。
部分空间中的立方体。它的边平行于框架坐标系，体积大。