现在工业机器人的先进程度是惊人的，尤其是那些智能5轴和6轴。机器人它们有这么多的关节，可以准确的传递动作和指令，各部分紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统是什么，关节的结构是什么。
像这样。
▼
日本安川机器人用刀剥豌豆
说到关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是机芯的核心部件:精密减速器。这是一种精确的动力传递。机构它是利用齿轮的速度转换器将电机的转数减慢到所需的转数，获得扭矩更大的装置，从而降低转速，增加扭矩。
你做了什么，环球？工业机器人关节用的精密减速器几乎都是日本制造:日本人说跪，天下。机器人很少有人能忍受。。。
目前，世界上能提供大规模可靠性能的精密减速器制造商并不多。全球大部分市场份额被日本公司占据。工业使用机器人在接头的精密减速器上，Nabtesco产品的全球市场份额达到60%，尤其是在中/重负荷领域。机器人事实上，其RV减速机市场占有率高达90%。口琴的谐波减速器占15%左右，住友(未发现比例)。
让我们来看看这些著名的公司。机器人减速器企业
1.纳博特斯克
纳博特斯克(Nabtesco)成立于2003年9月，貌似是00后。公司。其实是由帝人精机(成立于1944年)和Nabco(1956年生产日本第一台自动门)组成的。公司强强联合。作为运动控制系统和部件的制造商，这两家公司公司在各自特定的业务领域，掌握高端核心技术，控制了较高的市场份额。所以Nabtesco一成立就在日本乃至世界同行业排名第一，大部分都是世界第一。机器人制造商受益于Nabtesco的RV减速器专利，并取得了成功。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速器制造商，纳博特斯克生产高性能减速器、空心轴减速器和单轴伺服驱动器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高抗过载冲击载荷能力，以及高精度和极低的回程间隙，广泛应用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域。
Nabtesco有几个小视频，可以用各种方式直观的展示自己的产品。工业机器人应用于。六轴之一机器人与你分享。
六轴机器人的结合
▼
帝人精机1944年开始在飞机制造业开展业务，1947年进入纺织机械制造领域，1955年开始制造飞机零部件，1959年扩展到机床制造业。Nabtesco的RV减速器，以前是帝人精机的主流产品，在20世纪70年代开始作为挖掘设备驱动电机的核心部件。在20世纪80年代早期，它是世界上主要的机器人应制造商的要求，帝人精机对RV减速器进行了改进，使其更加精确、可靠并符合机器人制造业的严格要求。获得精密摆线针轮RV减速器专利后，1986年开始量产，至今现代。工业机器人联合申请匹配。
把它拆开，看看内部结构
▼
线可以很容易地穿过异径管的空心部分。这种设计不仅具有更大的扭矩、更高的压缩比和接近零的齿隙，还加载了一组更大的内角支撑轴，提供更大的动量，并消除了外部支撑设备。这样，进一步节省了成本，并且简化了最终用户的设计工作。
Nabtesco:空心齿轮
▼
2.口琴哈默纳科
日本谐波传动系统公司(HDSI)是整体运动控制领域的领先企业。其生产的谐波传动组合减速器具有重量轻、体积小、无齿轮间隙、扭矩能力大的特点，广泛应用于。工业机器人，人形机器人、半导体液晶生产器件、光伏设备、光学仪器、精密机床等前沿领域。阿波罗月球车电驱动轮中的波浪齿轮是Hamernaco的产品~ ~
为了覆盖谐波减速器无法实现的低减速比领域，HDSI产品还涉及精密行星齿轮箱式谐波减速器的谐波行星。内齿圈独特的变形工艺可以使行星齿轮与其啮合更紧密，消除侧隙，达到了精密传动误差。
听起来是一个很大的行业类别。事实上，Harmony Drive是美国1960年谐波传动系统公司的商标公司谐波传动减速器首次成功投入使用，后来长谷川齿轮株式会社获得了USM的生产许可证。1970年10月，谐波传动系统公司在东京成立，长谷川和USM各出资50%。
Harmonaco是整体运动控制的领先企业，其生产的HarmonicDrive组合谐波减速器具有重量轻、体积小、无齿轮间隙、扭矩能力高等特点，广泛应用于工业机器人，人形机器人、半导体液晶生产器件、光伏设备、光学仪器、精密机床等前沿领域。
2006年1月1日，哈默纳科和上面介绍的纳博特斯克的美国儿子。公司在马萨诸塞州建立了一家合资企业公司谐波传动有限责任公司.
为了覆盖谐波减速器无法实现的低减速比领域，产品还涉及了带精密行星齿轮箱的谐波行星减速器。内齿圈独特的变形工艺可以使行星齿轮与其啮合更紧密，消除侧隙，达到了精密传动误差。
谐波减速器拆开看内部结构。
▼
谐波行星齿轮
▼
3.住友商事
拥有400多年历史的世界500强企业住友，是住友集团旗下的工程机械制造商，享誉全球。住友物产在1967年用自己的技术开发了第一台液压挖掘机，现在住友液压挖掘机活跃在世界各地。住友重机工业住友传动技术住友重机株式会社开始在日本自行制造电机和减速器。
住友减速机包括各种类型的减速机，如住友大锥齿轮减速机、住友行星齿轮减速机、住友锥齿轮减速机、住友蜗轮减速机等等。减速比大，效率高:一级传动减速比9-87，二级传动减速比121-5133，多级混合可达数万。此外，由于销齿啮合，啮合面上没有相对滑动，因此一级减速效率达到94%。
1995年10月，住友重机工业株式会社和住友商事株式会社在中国共同投资。天津住友重机减速机(中国)成立。公司，成立于2001年。上海分钟公司作为其产品在中国的销售总部，同时上海松江有维修中心。
另一方面，中国是对的。工业机器人与国外相比，精密减速器的研究起步较晚，技术不成熟，与国外先进技术差距较大，形成了精密减速器不能自给自足，严重依赖进口的局面。这严重制约了我国。工业机器人的发展，特别是在我国。工业机器人在逐渐工业化的时期，工业机器人突破精密减速器的关键技术更为迫切。国务院发布的《中国制造2025》提出，“突破机器人机体、减速器、伺服电机、控制器、传感器、驱动器等关键部件，系统集成设计制造等技术瓶颈。"
只要你注意机器人不可错过的睿海量公开课。