移动机器人

技术实现要素:

3.本实用新型的目的是提供一种智能分拣码垛工业机器人工作站系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

4.为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案:一种智能分拣码垛工业机器人工作站系统，包括搬运机器人、码垛机器人、码垛平台、plc控制器、触摸屏和agv小车，搬运机器人的一侧设有传动装置。机构，传输机构U形架上表面的前侧固定连接有U形架，U形架内下表面的中部设有视觉检测装置，视觉检测装置与搬运机器人电连接，搬运机构agv小车的前端固定连接有挡料板，码垛机器人和码垛平台均设置在搬运机器人的另一侧，搬运机器人和码垛机器人之间设有轨道， agv小车滑动连接在轨道内，agv小车的上表面中部设有菱形框架，菱形框架的右后侧和左前侧的连接处与AGV小车的上表面固定连接。agv小车上表面的右前侧固定连接有支撑板，支撑板与菱形框架的右前侧之间设有弹簧；agv小车上表面的左后侧固定连接有电机；电机的驱动端固定连接有螺杆；螺杆与螺母螺纹连接；螺母与菱形框架右后侧的接头固定连接。搬运机器人、码垛机器人， agv小车和输送机相互连接。机构触摸屏和电机均与plc控制器电连接。

5.优选地，码垛机器人具有比搬运机器人更大的体积。

6.优选地，有至少两个码垛平台，并且码垛机器人位于多个码垛平台的中间。

7.优选地，U形框架的内下表面对应于视觉检测装置的前侧设置有rfid阅读器，rfid阅读器与plc控制器电连接。

8.优选地，agv小车的上表面设有防滑垫。

9.优选地，agv小车上表面的后侧固定连接有定位板，螺杆的右端穿过定位板，螺杆与定位板转动连接。

10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:智能分拣码垛工业机器人工作站系统通过视觉检测装置识别工件，并将识别信息传送给搬运机器人抓取工件到agv小车上，搬运机器人通过plc控制器将工件信息传送给码垛机器人，当agv小车到达工件时，码垛机器人将工件分类编码， 可以实现不同规格工件的自动分类编码，减少了工人的劳动量，提高了工作效率。 通过安装在agv小车上的菱形框架，驱动电机使菱形框架限定的螺杆上的螺母左右拉动菱形框架，使菱形框架能够被拉伸或夹紧， 并且可以在运输过程中夹紧工件，防止工件掉落。

附图简述

11.图1是本实用新型的前视图；

12.图2是图1中的一部分的放大视图；

13.图3是本实用新型的agv小车的俯视图；

14.图4是本实用新型电气连接关系的结构框图。

15.图中:1

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搬运机器人，2

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码垛机器人，3

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Agv台车，4台

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传递机构、5

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u形框架，6

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视觉检测设备，7

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挡板，8

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码垛台，9

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轨道，10

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菱形框，11

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支撑板，12

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春天，13

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马达，14

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螺杆，15

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螺母，16

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Rfid阅读器，17

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防滑垫，18

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定位板。

详细描述

16.将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清晰完整的描述。显然，所描述的实施例只是本实用新型实施例的一部分，而不是整个实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员无需创造性劳动而获得的所有其他实施例均属于本实用新型的保护范围。

17.请参考图1。

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4.本实用新型的技术方案是:一种智能分拣码垛工业机器人工作站系统，包括搬运机器人1、码垛机器人2、码垛平台8、plc控制器、触摸屏和agv小车3，搬运机器人1的一侧设有输送机。机构4、传输机构4固定连接在U形架5上表面的前侧，U形架5的内下表面中部设有视觉检测装置6，视觉检测装置6与搬运机器人1电连接，主要由光源、ccd摄像机、计算机、图像处理单元、机器视觉处理软件、人机界面、通讯接口等组成。分析工件照片的颜色、形状、尺寸和其他信息，并将分析的信息传输到搬运机器人1， 并且视觉检查装置6还负责计算工件正在被运输。机构4，并将该位置信息传输到搬运机器人1，以供搬运机器人1精确抓取。传输机构码垛机器人2的前端和码垛平台8都布置在搬运机器人1的另一侧，并且码垛机器人2的末端执行器具有多种选择，例如吸附型、夹板型、抓取型和组合型。同样，根据系统的码垛要求，物料最终的图案也会有所不同，比如三花码垛、五花码垛、整层码垛等。码垛的编程算法很多，编程思路主要采用模块化编程方法。通过使用矩阵、数组和位置偏移，减少了示教点对准的工作量， 提高了程序的可读性和可修改性。轨道9布置在搬运机器人1和码垛机器人2之间，agv台车3可滑动地连接到轨道9。

agv小车种类繁多，是工业移动机器人的典型代表，具有操作灵活、工作效率高、易于升级等优点。agv台车3在搬运机器人1和码垛机器人2之间运输材料。可以利用无线通信技术实现agv小车3与作为控制中心的plc控制器之间的双向数据传输，两个机器人可以通过plc控制器获取agv小车3的位置信息。agv小车3上表面中间设有菱形框架10，菱形框架10的右后侧和左前侧的连接处与agv小车3的上表面固定连接，支撑板11与agv小车3上表面的右前侧固定连接， 弹簧12设置在支撑板11和菱形框架10的右前侧之间。agv小车3上表面的左后侧与电机13固定连接，电机13的驱动端与螺杆14固定连接，螺杆14与螺母15螺纹连接，螺母15与菱形框架10右后侧的接头固定连接。当工件在agv小车3上的菱形框10之间传送时，plc控制器可以控制电机13转动，使螺杆14上的菱形框10限定的螺母15可以左右移动。受限搬运机器人1、码垛机器人2、agv小车3和输送。机构4.触摸屏和电机13都与plc控制器电连接。

25.在本实用新型的说明书中，除非另有说明和限制，术语“安装”、“连接”、“连接”和“固定”应当广义理解，例如，它们可以是固定连接、可拆卸连接或集成；它可以是机械连接或电连接；可以直接连接，也可以通过中介间接连接，可以是两个要素的内部连接或者两个要素之间的相互作用。对于本领域普通技术人员来说，本实用新型中上述术语的具体含义可以在具体情况下理解。

26.本实用新型使用的标准件可从市场上购买，异形件可根据说明书和附图中的记载进行定制。各部分的具体连接方式采用螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机器、零件、设备采用现有技术中的常规型号，电路连接采用现有技术中的常规连接方式，此处不再赘述。

27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行许多改变、修改、替换和变化，并且本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物来限定。