1.前言
最近两年，有一个问题一直萦绕在我的脑海里。这个问题我每次送到客户现场都会想到，也就是对应上面的标题:AGV该怎么办？
2.名词的定义为了避免误解，我在这里提出几点，帮助读者达成共识。(1) AGV这里指的是移动搬运机器人(主要指B)。包括但不限于kiva、拖拉机、叉车等。(2)怎么做，这里的个体不是个体，而是公司。不是技术或者产品，而是长期持续的产品运营。(3)“应该”是指以产品为主体的依托方式，而不是融资的方式。所以，下面给标题一个解释:一。公司(集团)应该如何通过运营移动搬运机器人产品进行长期的正常发展？当然，这个标题不太好。因为，应该这个词的应用意味着我已经知道答案了。但其实我也不知道答案，或者说我不知道怎么真正的说我能做好。在这篇文章中， 我想用我个人的知识和我个人的实验来描述每一种方法和它所面临的问题。最后得到一个我认为目前可能成功的方法。当然，我认为我不是一个成功的管理者或企业高管，我这里的总结和知识也不一定正确。但是请阅读这篇文章的读者不要争辩，不争辩是对我的读者的一个基本要求。3、真实案例分析目前的市场环境:(1)AGV竞品太多，非常多(2)产品单价低，大型产品使用少(3)需求多，但非标需求多。(4)交付困难，交付验收成本极高。公司(30-50人，创业。公司)应对方法:根据现状，创业。公司无论是磁导航还是二维码导航， 这是个死胡同。只能做激光和视觉slam导航的AGV。因为销售渠道没有优势，想死了。希望突破slam技术的短板，做出让人眼前一亮的产品。结果:停止操作。
2)，B公司(在母亲身后)公司支持，有供应商资源)应对方法:准备降低价格。价格战斗。不管产品是什么，价格真的很便宜。因为有供应商优势，供应商价格可以压下来也可以关键部件自己生产。B公司因为单体的存在价格优势，所以可以和集成商在销售渠道上合作。关键是取量，专机还是标准机的量。结尾:很明显叉车车身供应商也会自己做满贯叉车。你可以把叉车单体价格击落它。这样在集中采购的过程中，如果生意不是太差，可以拿到一些订单。但是赚的钱还是来自叉车车身。价格可怜。3)，C公司(在母亲身后)公司支持，拥有客户资源) 应对方法:用产品服务客户。以非标自动化的姿态应对AGV产品。客户(尤其是大客户)提出的任何需求，只要能实现，绝对会实现。结局:可以有订单，但是送货成本高。大客户一般更喜欢找茬，需要投入人力成本安抚和更换产品。其次，由于有很多非标准的要求，产品的质量也会导致交货困难。
4、个人经验总结以上三个例子，还有很多具体内容。我不做过多评价，说这个好，那个不好，等等。但我在这里带大家回顾一下工业激光(视觉)导航AGV的发展历史，更想从历史中寻找答案。至于丝带和二维码导航机器人的历史，这里就不多说了。首先，提出的粒子滤波(KF，EKF)激光定位方法是什么？如果我没记错的话，有本书叫概率机器人，里面有使用声纳定位的过程。说实话，slam导航的原理条件早就有了，而且这么多年了，说实话，我觉得本质上没有突破。现在激光slam之所以成为一个不好的东西，并不是因为原理更加成熟， 但因为应用技术的成熟和激光器等关键元器件价格的降低。说到应用技术的成熟，我再举一个例子:我上大学的时候，大家用的单片机芯片种类还是很多的。我记得有C51，430，等等。但如果现在大学生要用单片机，我相信至少430也没人用过。我认为毫无疑问，应用技术正在走向成熟。回顾自己的历史，亲眼所见，我认为包括但不限于AGV，未来的发展规律一定是:(1)技术突破遥遥无期；(2)技术的应用会越来越差；(3)关键部件可能最后只赚一笔加工费，就像磁传感器一样；(4)人工成本会飙升(去B的市场要特别注意这一点)。所以假设以上四项正确， AGV该怎么办？我的回答是，看看以前做磁条AGV的厂家是怎么做的，你现在也能做。我会用真实的市场需求来推回AGV，相信会更简单明了。(1)客户想买AGV。如果是为了装载，跳到(2)。如果有真实的处理需求，跳到(3)。(2)随着应用技术的成熟，这类客户会有新的追求。而这类客户的投标机需求并不大。(3)如果客户有真实的搬运需求，那么会计算ROI(一年投资回报，AGV VS人+半自动)。(4)必须降低材料成本，关键零件价格肯定是白菜价。(5)必须控制R&D成本，必须是金字塔形的人力模型。普通技术栈的维护必须由专科生来做。(6)售后人力必须严格控制， 包括售后工资和出差。费用。以上六项，我认为在现在的磁导航AGV上已经得到了完美的体现。那么针对以上六项，我认为激光和视觉导航机器人有以下几个方面需要注意:(1)弃用是必须的，鲁棒性远不如激光或天花板二维码和地面二维码，人员目前工资高；(2)如果做纯激光slam，一定要搞清楚如何使用反射光束和二维码的修复方案，避免在大项目中直接掉链，无法完成验收。(3)技术栈可以用C#或者不用C++，能用PLC就不要用单片机，因为后期维护人力成本根本不是一个级别的。(4)市场工程为主，研发为辅。(5) 理性对待大客户和所谓的打样需求有些小众。公司死在这里。(6)做大事，3分靠自己，7分听天命。能够理解和包容自己和团队的缺点和失败。(7) AGV在大多数工厂里最不重要的就是学会摆正自己的位置。
5，写在最后的这篇文章是我专栏的最后一篇文章，我会把这篇文章的心得和体会给你。距离我第一次写第一篇文章已经过去好几年了。这几年我自己的思考和发展确实很多。这期间，其实我也不知道自己该何去何从，该做些什么。之后觉得自己看透了一切，理智的对待了一切。一直以来，每当我打开知乎，我都不知道该不该给这个专栏写个结局。但今天，我相信这篇文章作为结局是合理的。谢谢各位读者。谢谢你。我也感谢我的朋友、领导和同事，他们在我的职业生涯中一直帮助我。谢谢你。
PS:最近在找在职博士职位。不知道有没有读者可以帮我推荐一下。谢谢你。