关注乐清，洞察产业格局！
减速器行业概述减速器是一种精密的动力传动装置机构它利用齿轮速度转换器使伺服电机以合适的速度运行，并精确地将转速降低到工业机器人各部分所需的速度，从而提高机械本体的刚性，输出更多的扭矩。减速器产业链图解:减速器可分为通用减速器和专用减速器。一般减速器按产品形式可分为齿轮减速器、摆线针轮减速器和蜗轮减速器(后两种注重经济性)。典型产品包括模块化减速器，通过不同模块的排列组合，满足一般行业的需求。特种减速器根据不同的工业应用进行分类，一般包括船舶、冶金、风电、航空航天、机器人专用减速器。对于工业机器人来说， 它们不需要特别高的转速，但是需要比较大的扭矩来驱动负载，所以需要减速器来降低转速，提高扭矩。机器人对减速器的要求包括耐冲击、长寿命、低振动、高刚性、高精度、高效率、轻便紧凑。根据机架和传动原理的不同，主要可分为RV减速器和谐波减速器。谐波主要用于轻负载，RV主要用于重负载场合。RV减速器与谐波减速器的比较:RV减速器是在摆线针轮行星传动的基础上发展起来的，其结构主要分为两级:第一级为渐开线圆柱齿轮传动，第二级为摆线针轮行星传动。包括转臂曲柄、摆线轮和针齿壳， 具有承受大载荷的同时保证高精度的特点。所以它的技术难点主要在于工艺和组装。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。在关节型机器人中，RV减速器通常放置在负载较重的位置，如车架、吊臂和肩部。通常RV减速器约占一台工业机器人所需精密减速器的60%-80%。MIR数据显示，2021年国内房车减速器市场，纳波茨克/日本住友占据52%/4%份额，双环传动，珠海飞马、中大立德等国内企业市场占有率排名前十。南通镇康、秦川机床等国产品牌也有所突破，逐步进入一线国产和日系厂商的供应链。近年来，国内品牌的资金和技术实力不断增强， 并且不断向RV减速机市场渗透，在减速比等一些指标上取得了突破性的成绩。但在齿轮寿命(国产10000小时vs进口50000小时)、扭转刚度、传动精度、一致性等方面仍有提升空间。同时，国内厂商在现场应用中经常面临性能指标与实验室测试指标相差较大的困境，因此国内厂商在一致性方面处于劣势。谐波减速器谐波减速器是在行星齿轮传动的基础上发展起来的，由波发生器、柔性轮、刚性轮和轴承组成。其工作原理是柔性轮通过波浪发生器产生可控的弹性变形，柔轮比钢制滑轮少n个档位。该谐波减速器用于工业机器人轻载场合，精度高， 结构简单，重量优势明显。谐波减速器主要由波发生器、刚性轮和柔性轮组成:与RV减速器相比，谐波减速器所用的材料、体积和重量大大减少，具有体积小、传动比大、精度高等特点，主要用于机器人前臂、手腕或手部。价格谐波减速器也更便宜。根据格林的谐波招股说明书，谐波减速器1000-5000元/台，RV减速器5000-8000元/台。行业研究数据库中的数据显示，2021年，哈默纳科/新宝等国外厂商占国内谐波减速器市场36%/7%的份额，而国内厂商份额大幅提升，绿色谐波份额达到25%，成为国内谐波减速器的龙头。从谐波减速器的技术指标来看， 国内绿谐的减速比范围与日本Hamernaco相当，产品性能基本满足要求，已广泛应用于家用机器人。但国外产品在输出扭矩、平均寿命、一致性等技术指标上还是有优势的。从行业发展趋势来看，根据绿色谐波数据，目前对工业机器人采用机电一体化联合设计已经成为一个重要的发展方向。机器人关节一体化设计是用精密减速器、电机、驱动器和传感器组成一个基本的传动单元。它可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总成本。下游需求方面，一方面，相关政策的出台有利于加速机器人的应用。“机器人+”工信部应用行动实施方案提出，到2025年中国制造业机器人密度比2020年翻一番。根据国家统计局公开数据，2025年工业机器人密度将达到495个/万人左右。根据机器人研究所的数据，目前，中国市场上有超过100家本地企业参与精密减速器的生产，其中包括近50个RV减速器和50多个谐波减速器。国产品牌减速器的市场占有率不断提高。从2014年到2022年，国产品牌工业机器人精密减速器的市场份额从11.36%增长到40.63%。# 6月金融新势力#整体来看，工业机器人关键零部件国产化率仍然较低，但近年来，我国工业机器人国产化替代的进程， 以减速机为代表的国产品牌加速发展，许多国产品牌已经进入国际市场并得到广泛认可。据睿工业数据显示，我国工业机器人国产份额逐年上升，预计2025年将超过40%，行业有望迎来加速发展。关注乐清智库，洞察产业格局！