工业机器人减速器分为RV减速器和谐波减速器两种。RV用于扭矩大的机器人关节。对于负载从几公斤到几百公斤的机器人，RV用于第一、第二、第三轴，相反的谐波可以加载小扭矩。不同的是谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形，所以比较脆弱，承载能力有限，用于四五六轴关节；这两种减速器广泛应用于工业机械手。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度。所以在关节线性模块中，RV减压器一般放在座椅、手臂、肩膀等重物的位置；谐波消除器放置在前臂、手腕或手上；行星减速器通常用于笛卡尔机械手。
工业机器人减速器的类型总结:分为RV减速器和谐波减速器，其功能特点是刚度高。RV减速器用于六轴机器人的一、二、三轴关节；谐波减速器特性体积小、重量轻，适合小型化、中低负载应用，用于小载荷下六轴机器人四五六轴关节。
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