AGV机器人

1.【学习目标】知识目标1了解工业机器人的编程方法；2.了解工业机器人离线编程系统的组成；了解ABB焊接模拟工作站的使用。技能目标技能目标1正确理解离线编程系统。能够使用ABB焊接模拟工作站软件进行简单的离线编程。任务工业机器人(ABB焊接机器人仿真工作站)离线系统编程。机器人编程是指为机器人完成某项任务而进行的程序设计。早期的机器人只有简单的动作功能，由固定的程序控制，动作适应性差。随着机器人技术的发展和机器人功能要求的提高，需要机器人通过相应的程序来完成各种工作， 并且具有很好的通用性。【任务】1。机器人编程方法1。机器人编程方法目前，编程方法应用于机器人。

2.主要有三种类型。1.示教编程示教编程是一项成熟的技术，是目前大多数工业机器人的编程模式。当采用这种方法时，编程是在机器人现场进行的。教学编程是目前广泛使用的一种教学编程方法。2、机器人语言编程，机器人语言编程机器人语言编程是指用专门的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前工业上使用的机器人语言有动作级和对象级语言。3.离线编程，离线编程离线编程是在特定的软件环境下，用专用或通用程序进行机器人轨迹规划和编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译来生成目标程序代码， 最终生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统具有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下使用

3.在3D软件中提供与机器人交互的虚拟环境。离线编程用于示教编程，要求实际机器人系统和工作环境在编程时停止工作。实际系统上测试程序的编程质量取决于程序员的经验。很难实现复杂的机器人运行轨迹。机器人系统和工作环境的图形模型需要在不影响机器人工作的情况下进行编程。利用计算机辅助设计方法，通过仿真试验程序可以实现最优轨迹规划。表6-1示教编程与离线编程的比较。与在线示教编程相比，离线编程具有以下优点:1)减少机器人的非工作时间。在对机器人的下一个任务进行编程时，机器人仍然可以在生产线上工作，不占用机器人的工作时间。2) 让程序员远离危险的编程环境。3)应用范围广。离线编程系统可以

6.在编程系统中，除了机器人静态位置的运动学计算外，还需要模拟机器人的空间运动轨迹。三维图形动态仿真三维图形动态仿真机器人动态仿真是离线编程系统的重要组成部分，可以逼真地模拟机器人的实际工作过程，为程序员提供可视化图形，进而验证编程的正确性和合理性。6通信接口通信接口在离线编程系统中，通信接口在软件系统和机器人控制柜之间起着桥梁作用。7误差修正误差修正离线编程系统中仿真模型与实际机器人模型之间存在误差。误差的主要原因是机器人本身的结构误差，难以精确确定物体的相对位置 (机器人、工件等。)和离线编程系统的数字精度。三，三，ABB离线进入系统离线进入系统1