KUKA机器人组态电伺服焊钳，使用软件插件""
电机驱动简图：
X型焊钳
C型焊钳
KUKA机器人常用控制变量：
KUKA机器人控制力函数：
ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive),FORCE,SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)
力的建立确定过程：
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P;焊接点
SERVOZANGE1SchweissenProgrammnummer=99Punktnummer=5154FahrzeugTyp=60Offset=1[1/10mm]TeachIn=AutoAusgleich=MITTELBedingung=EINUSER焊接程序
VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)执行后台焊接程序
机器人的焊接控制器的通讯连接力的输入点
SG_Force_WT_S[1]=793起始字节
SG_Force_WT_E[1]=800结束字节
SG_GunForce=SG_PointForces[1]传递力值
将工作力值给入系统函数'ACTIVATE_FORCE_MODE'中实现力的控制