工业机器人

2014年3月下旬，王春(湖北省立襄阳技师学院机电工程系 湖北向阳441 021)[摘要]详细介绍了82-自动研磨生产线的设计方案，包括操作原理图、机器人I/O信号表、电气控制图、_ T制作流程图和机器人程序。通过对比手工打磨和机器人打磨，可以得出结论:机器人打磨在各方面都有更大的优势，应该大力推广。[关键词]机器人自动抛光[中国图书馆分类法No。]TP 242.2[文件识别号]b[文章编号] 1002-2562 (2014)-6-211-2传统上，各种工件都是手工抛光，不仅导致加工效率低，产品一致性难， 生产人员工作环境差，员工离职率高。本文介绍的自动磨削生产线采用F机器人A 1 700，控制轴数为6，负载为20KG，运动范围为0。其特点是负载重，运动范围大，主要用于搬运、冲压、磨削、成型、取料和切割等。是一种应用广泛的机器人1生产线示意图本方案中的抛光生产线由四道抛光工序组成，分别是:大平面粗打、大平面粗打、3D面粗打、3D面粗打。四个部位打磨用的砂纸细度不同，打磨用的砂纸目数高于粗磨，大平面打磨主要是打磨T型件顶面，所以采用圆形气流磨； 3D曲面研磨主要是研磨工件的侧面，所以使用方形风磨。这四个过程除了机器人的运动轨迹略有不同，砂纸不同之外，在程序结构和硬件输入输出上是相似的。下面是一个“3D曲面粗钻”的例子。2机器人I/O信号表输入端口名称输出端口名称左料台传感器0UT1B0风磨继电器IN2 PBl右料台传感器0UT2 P B1左料台喷液继电器I N3 PB2撕砂纸气缸夹紧传感器0UT3 P B2右料台喷液继电器I N4 PB3撕砂纸。气缸释放传感器OUT4 PB3撕裂砂纸夹紧电磁阀I N5 IN 6PB4 PB5左料台打磨按钮右料台打磨按钮is T5 PB5左料台夹紧电磁阀右料台夹紧电磁阀3电气控制图3.1主回路..在...中，:几个，，l-filter/.i. //::。J —) J....j) J: 3.2机器人输出电路3.3机器人输入电路InDUT Pb0InP UT P1InP UT P2 InP UT P4研磨机继电器平台喷涂继电器平台喷涂继电器砂纸夹具电磁阀平台夹紧电磁阀平台夹紧电磁阀平台夹紧电磁阀平台夹紧电磁阀平台有材料传感器材料台有材料传感器砂纸气缸夹紧传感器砂纸气缸松动传感器材料台研磨开始按钮材料台研磨开始按钮4工作流程移动到安全点-选择是否 左工作台有材料-(y)研磨左工作台工件，(n)等待材料信号-砂纸夹是否松开-(fY)移动到砂纸夹，(n)等待释放信号-砂纸夹是否夹紧砂纸夹-(y)移动到砂纸盒以连接新砂纸，(n) 等待释放信号-移动安全点至安全点-选择合适的工作台-合适的料台是否有物料-(y)打磨合适的料台工件，(n)等待释放信号-砂纸夹是否释放-(fY)移动至砂纸夹，(n)等待释放信号-砂纸夹夹紧。(n)等待夹紧信号返回到安全点。本项目采用湿法研磨，边研磨边在工件上喷洒液体，使大部分金属粉尘被水冲走，降低了粉尘爆炸的可能性，改善了工人的工作环境。喷液和风磨的电磁阀不直接驱动的原因是机器人输出端口的最大负载电流没有超过，所以不能直接驱动。首先只能连接快速继电器， 其常开触点与左平台上的喷液和气磨电磁阀相连，从而达到小电流控制大电流的目的。在研磨左料台的过程中，操作者加载右料台并按下“右”按钮。研磨完左料台后，机器人会继续研磨右料台(下转201页，童生塑胶馆L-I)