2.5机械臂关节结构设计
喷涂机器人
2.5.1各关节机械结构
喷涂机器人机械臂各关节采用高性能交流伺服系统驱动，配置集成制动器，这种驱动系统具有精度高、低频特性好、加减速快等特点，可以满足机械臂各关节速度和位置的精度要求。同时为了降低机械臂本体重量和保证要求的运动精度，减速系统采用RV减速器、谐波减速器和行星减速器并用的方式，使机械臂传动系统结构紧凑，重量得到有效的控制，产品化的减速器的齿轮回差小，可以将其对机械臂运动精度的影响降低到最小。各关节详细传动部件的选择如表2-2所示。
机械臂的前三关节采用电机、编码器、制动器、减速器的同轴式配置方式，这种配置方式结构简单紧凑。腰转关节与肩关节需要承受机械臂上部所有自身重量与负载重量，所需刚性要求较大，故减速系统采用RV减速器，伺服电机通过RV减速器的输入花键轴与减速器减速齿轮配合，实现驱动输入，经过减速器的二级传动后的输出作为机械臂上部的驱动，RV减速器具有刚性好、减速比大、结构紧凑等优点。肘关节只需要承受小臂与负载的重量，刚度要求小;肘关节减速系统采用谐波减速器，谐波减速器质量比RV减速器轻，减速比更大，可减小机械臂重量，但刚性相对较差，由于肘关节处负载减小，所需刚度减小，采用谐波减速器可以满足机械臂的负载需求。