工业机器人

实现方法和步骤如下:

1、基于5.2节系统框架，在资源视图界面中，添加对话框资源，并借助于VC++控件布局设计焊接规划界面。

2、为新添加的对话框创建类和添加非模态对话框初始化代码。

3、在对话框头文件中添加SolidWorks类型库，使得VC++可以按照SolidWorks的格式调用API的函数。

4、在对话框类中添加成员函数和成员变量，用于实现对话框与SolidWorks对象的连接。应当注意，链接SolidWorks对象的成员变量为SolidWorks接口对象的智能指针类型，例如，文中为焊接规划对话框添加的成员变量为

CComPtrmes iSldWorks dlgl，成员函数为:getSWGJGH(IS1dWorks *Sw)，连接对话框与SolidWorks对象的代码为this-m iSldWorks dlgl=Sw

5、在5.2节中步骤4中提到的通信接口的自定义方法中添加调用非模态对话框代码。这是响应“焊接规划”菜单命令的代码。

6、为界面中的控件添加消息响应函数。按照界面的设计思路，可通过双击相应的按钮控件或者利用MFC Class Wizard向导添加功能函数，用于实现焊缝信息提取、轨迹规划、焊缝点存储与显示。

实现焊接规划界面功能需用到的API函数主要有:选择管理器对象(ISelectionMgrInterface)的IGetSelectionPoint()和get INormal()函数，它们分别用来获取CAD实体模型中的点信息和面的法向量信息;草图管理对象(ISketchManager Interface )的插入3D草图函数(lnsert3DSketch())以及直线、圆弧等其他绘图函数，这些函数用于实现将焊点坐标系绘制在系统中。 焊接机器人