2.4.3手腕构型的设计
课题所设计的机器人用于超大船体外表面喷涂，由于船体曲面的不均一性，需要喷涂机械臂的末端可以达到任意姿态和位置，始终保持喷枪与船体曲面垂直，因此确定所设计得喷漆机器人为六个自由度。
2.4.4肩关节偏置距离设计
从式(2-9 )可知，当臂杆长度一定时，关节2偏置式的工作空间比非偏置大，且偏置量a决定了偏置后额外获得机械臂工作空间的大小，机械臂偏置后增加的工作空间体积为V，则
通过上述分析，喷涂机器人的工作空间的大小除了与机械臂的大小臂的尺寸相关，还受到第二关节偏置量大小的影响。上述简化模型能够间接地反映出第二关节偏置对整个工作空间的影响，理论上在相同的大小臂长度下，偏置量越大，机械臂的工作空间越大，而机械臂的偏置量的增大对减速器刚度与关节连接件刚度提出了更高的要求。虽然上述分析忽略了一些实际状态，在理想工作空间的基础上进行分析，但对完成肩关节的偏置量设计有重要指导意义。