2.7机械臂强度校核
2.7.1机械臂连杆强度校核
喷涂机器人
机械臂的连杆主要为大臂与小臂，机械臂的大臂承受几乎整个机械臂的自重与末端负载的重量，小臂需要承受自身重量与末端负载。机械臂的连杆在受力作用下的变形，直接影响机械臂的精度性能，连杆的所受应力情况，直接关系到机械臂的工作安全性。
2.7.2机械臂关节连接件强度校核
根据分析结果可知，肩关节的最大变形量为0.07mm，肘关节的最大变形量为0.01mm，腕部支撑件的最大变形量为0.003mm。以关节连接零部件的校核结果为参考，不断优化零件结构，最终使各零件的受力变形小于0.1mm，满足机械臂的精度要求。
2.8本章小结
是直接关系到，喷涂机器人的结构设计是整个机器人系统的基础与保障。本章结合液压展臂的负载能力、喷涂效率的要求以及喷涂机械臂的负载能力、工作空间、定位精度等性能要求，对机械臂进行了结构与驱动系统的设计，设计了一种负载自重比大，精度高，工作空间大，灵活性好的新型喷涂机械臂。机械臂的前三个关节采用伺服电机、编码器、制动器、减速器同轴式关节配置方式，使关节结构紧凑，重量轻。后三个关节的电机集中于肘关节处，经过三个齿轮轴的传动到达腕部，由于手腕关节的运动范围小、自身负载轻，无需采用断电制动保护措施，与此同时针对设计的机械臂连杆与关节连接件进行静力学强度校核，使其刚度与结构强度满足机械臂运动的要求。