3.2.1建立码垛机器人的树形结构
首先根据上一章中，以简化的机器人模型建立机器人的URDF文件。因为ROS中的URDF文件主要对于树形结构的机器人支持较好，对于有闭合链的结构不能友好的支持，需要对码垛机器人的结构进行简化，去除其平行四边形结构，将小臂与手腕连接处的关节设为主动关节，该关节只在虚拟平台中作为主动关节使用，以正确模拟简化之后机器人模型末端位置姿态的变化，在码垛机器人的实际控制中，该关节没有电机驱动，其姿态是由平行四边形机构保证，既保证末端水平姿态。
3.2.2模型的建立与导入
在URDF文件中，其基本命名指令如表3-1所示，连杆的参数是由定义，包含杆件的名称、坐标系位置姿态、质量、惯性中心、形状以及颜色等内容;关节的参数是由定义，包括关节命名、类型、位置姿态坐标、关节连接的父子系杆件、关节限位角度、最大速度以及力的控制大小等内容，通过描述连杆和关节参数，在ROS构建码垛机器人模型的框架。