1.3本文研究的主要内容
从国内外研究现状了解到，目前国内外的自动化喷涂技术还不成熟，只能满足一般的喷涂质量要求。而且通过调研发现，目前企业大多数喷涂表面都是小曲率曲面，比如:汽车车身、保险杠、齿轮箱箱体等。因此为了获得良好的喷涂效果本文以小曲率曲面为目标，从漆膜厚度分布模型的建立以及轨迹规划的难点出发，引用逆向工程技术获取待喷涂工件的点云模型，建立适用于特定喷涂表面的喷涂模型，并以漆膜厚度分布均匀性为目标展开了对小曲率曲面的喷涂轨迹规划的研究。
全文共分6章，各章内容如下:
第一章，绪论。介绍了工业机器人及喷涂机器人自动化喷涂的发展背景，根据对喷涂机器人喷涂轨迹规划与优化算法和漆膜厚度分布模型在国内外研究现状的讨论，总结出国内外喷涂机器人漆膜厚度分布的建立方法与喷涂轨迹规划及优化算法中的不足，引出了本文研究的主要内容。
第二章，喷涂工件表面三维点云数据的获取与降噪技术。本章分析工件表面点云数据的采集技术，对点云的数据预处理方法进行了研究，提出了能获取较好点云质量的降噪方法。
第三章，平面喷枪模型的建立与仿真。在平板喷涂实验数据的基础上建立了平面漆膜厚度分布模型，并对平面上的喷涂轨迹进行规划与优化研究;通过仿真实验证明了本章建立的漆膜厚度分布模型。
第四章，圆柱表面上的喷涂机器人喷涂轨迹规划。对平面椭圆双分布模型进行修正建立圆柱表面的漆膜厚度分布模型;引用点云切片技术展开对圆柱表面轨迹规划的研究，并建立了多目标喷涂轨迹优化模型对喷涂轨迹进行优化。
第五章，小曲率曲面上的喷涂轨迹规划。引用投影法对椭圆双分布模型作进一步的修正，建立小曲率曲面的漆膜厚度分布模型。结合切片算法和修正后的漆膜厚度分布模型对喷涂轨迹进行规划与优化。
第六章，喷涂实验。本章以油箱为例进行喷涂实验，验证本文建立的漆膜厚度分布模型与喷涂轨迹规划及优化算法。
第七章，总结与展望。总结本文的研究内容和创新之处，并提出了相关有必要深入研究的问题。