5.3示教测试
在Rviz可视化界面中，可以通过移动marke:点，对码垛机器人
5.4约束避障测试
本小节测试机器人可以根据实际环境，避免与运动轨迹中的障碍物触碰，保证机器人的正常运行，借助RViz中的环境规划，模拟实际的环境，并且给定机器人运动起始点A，轨迹路径点B，终止点C，机器人借助RRT算法完成自主避障。
5.5系统定位精度测试
机器人定位精度包括绝对定位精度和重复定位精度在该系统中，由于模型构建过程中可能由于位置近似保存以及轨迹算法中的误差许可等因素，对机器人系统定位精度存在一定的影响。
在ROS中使用RV IZ可视化工具对机器人的运动进行模拟，使用位姿读取函数对机器人的位置数据进行显示。测试前参考工业机器人性能测试国家标准要求，取机器人工作空间内边界点P1(2.8,0,1.5), P2(0,2.8,1.5)作为测试点1和测试点2,工作空间内一点P2(1.4,1.4,1.5)作为测试点3，分别进行20次实验。
将机器人运动过程中的轨迹点与给定坐标点误差最大的一点的空间距离作为系统的绝对定位精度，计算得:
通过计算可以知道，系统的绝对定位精度以及重复定位精度较高，对于仿真系统的使用没有影响。系统的重复定位精度为2. 63 x 10-2 mm，并且发现在工作空间的边界点，系统的绝对定位精度比重复定位误差要大，与工作空间内一点，其绝对定位精度较差，所以实际的机器人工作中，应该尽量避免在工作空间的边界点运动，以免对工作精度产生影响。
5.6本章小结
本章通过对码垛机器人仿真系统进行仿真实验，完成单轴运动测试，结果各关节运动控制以及速度调节正常;能够完成连续运动轨迹的码垛任务;通过对机器人末端位姿数据的采集，实现了机器人在工作空间中任意两点之间的轨迹运动;实现码垛机器人避障运动的轨迹;并对系统的绝对定位精度和重复定位精度进行测试，结果显示系统误差较小，能够满足使用要求。