3仓储搬运机器人控制系统硬件电路设计
仓储搬运机器人控制系统的硬件电路是算法和软件实现的基础，本章以模块化思想进行仓储搬运机器人控制系统硬件电路的设计。
3.1控制系统硬件电路总体组成结构设计
3.2最小系统电路设计
3.2.1主控芯片选型
(1)功率消耗少。芯片的电源电压在1.8V}3.6V之间，具有4种超低功耗工作模式。
(2)处理程序的能力强。MSP430采用了精简指令集的结构，并且含有丰富的寻址方式，内含大量的寄存器，片内的数据存储器都可以参加运算。
(3)成本低。相对于DSP, FPGA等芯片而言，MSP430F5438单片价格只要20多元，价格较低。
(4)开发调试环境方便。TI公司为MSP430平台提供设计支持，有JTAG接口，可以在IAR软件中完成编程、编译、调试等开发过程。
(5)片内资源十分丰富。系统时钟频率最高可达25MHZ，其中芯片内部集成了15个定时/捕获比较单元和高达16个外部中断，多个引脚可以复用。
因此MSP430F5438的功能完全符合仓储搬运机器人控制系统功能实现的需求。
3.2.2 MCU引脚资源分配