3.3.2 Move_group节点编译
MoveIt !中的设置助手(Setup Assistant)可以简化设计编译工作，帮助使用者配置机器人，从而完成move_group节点的编译，能够协助完成以下几个方面任务:
(1) URDF转化为SRDF:使用机器人的URDF文件创建增强的语义机器人描述文件(SRDF，定义移动组，末端执行器和自我干涉碰撞信息等。
(2)完成其他配置文件的生成，这些文件用于指定机器人的运动学解算器、关节控制器、关节限制、运动规划对象以及传感器等。这些文件将会存放在生成的config文件夹中。
(3为关键的运动规划和运动控制模块创建启动文件，包括碰撞检查、运动规划、移动组节点、关节轨迹控制管理器等。
使用码垛机器人
(2)创建碰撞免检矩阵。碰撞矩阵列出了所有不能相互碰撞的杆件，例如，由于运动关系约束，机器人手腕不能与基座产生碰撞。当涉及到机器人运动规划的时候，不检查这些连接对于碰撞的影响，节省CPU运行时间，提高检测效率。
(5)定义机器人的预设姿态。通过定义机器人的几个姿态，可以方便后续的工作。例如，机器人的初始状态resting，由于ROS的机器人运动规划默认在机器人当前状态进行，设置初始状态作为每次运动的起始参考点;定义某种运动姿态，
(6)生成配置文件。最后一步是生成ROS包中码垛机器人所有的配置文件。完成后在交互界面上将可以看到“成功生成配置文件包”，然后退出设置助手。
通过以上操作过程，设置助手将码垛机器人结构构型、末端操作手、给定姿态等配置保存在SRDF文件中，该文件使用用来描述运动规划组的杆件、关节、组成链等组成部分，使用存储给定机器人的resting以及testing姿态，使用 end_ effector来描述机器人的末端操作手以及与其相连接的机器人末端杆件，使用来描述为该机器人设置的虚拟关节，以及使用来描述机器人的碰撞免检矩阵。