大直径对接管焊接机器人必须满足以下几个要求:(1)要实现全位置焊接;(2)焊接管径范围是}320mm}}2000mm; (3)便于装卸。
机器人做360环绕管道旋转来实现全位置焊接，这种焊接方式得焊接设备得有多个自由度，从而使焊接设备复杂化，同时也增加了自动化控制难度，同时也降低了控制精度;另一种便是机器人和焊接滚轮架配合使用的形式，这就要求焊接机器人和焊接滚轮架有很高的配合精度。不论采取以上那种形式，机器人的设计结构都会很大，不满足该论文所要求的体积小、质量轻、便于装卸的要求。
移动小车式(如2-3)的结构整体尺寸小，体积也小，便于携带，有很大的灵活性，在管道全位置焊接领域应用非常广泛。
通过对比以上三种管道焊接机器人的优缺点，本论文所研究的大直径管对接焊接机器人采用移动小车的形式。它主要由4部分组成，分别是机械本体、驱动系统、跟踪传感系统和控制系统。