2.3.4高斯和动态喷涂模型
喷涂机器人
从理论上来说，静态喷涂模型对时间的积累就是动态涂层分布规律，如式(2-12)所示。
由于这里是通过静态喷涂模型对时间的积分求取动态喷涂模型的，当静态喷涂模型比较复杂时，则不易计算动态喷涂模型。因此采取和求解静态喷涂实验模型同样的方法，通过实验直接采样实际喷涂中单行程匀速喷涂的涂层厚度分布数据，通过数值计算拟合仿真得到其涂层厚度分布规律，从而实现对动态喷涂实验模型的建模。由于动态喷涂模型中涂层分布形式的多样性，从前面关于静态喷涂实验模型的研究知道高斯函数具有普遍适用性，因此这里引入一维高斯和函数来对动态喷涂模型进行建模，如式(2-16)所示。
2.3.5曲面喷涂涂料沉积速率模型
喷涂机器人前面分别对平面上的喷涂过程建立了静态喷涂理论和实验模型以及单行程匀速喷涂模型的动态建模，但在实际的喷涂作业中，大部分的工件表面都是由平面、自由曲面或者复杂曲面组成的，平面上的喷涂只占一小部分，因此有必要建立自由曲面上的喷涂模型。基于前面对平面喷涂模型的分析研究，根据喷涂建模的相关假设4，通过在自由曲面上构造参考平面的方法，将自由曲面上喷涂模型的建模问题简化为平面上的建模问题，利用微分几何放大原理来得到自由曲面上在喷涂过程中涂层厚度的分布规律。