5.1.2搬运机器人位姿描述
通过上文求出的一系列用于表示位置的数学矢量表达式可知，机器人的各个关节的姿态可以用旋转矩阵来表达。要想清楚的描述出刚体在空间的位姿，一般而言，我们假设关节的的具有特殊含义的表征点与在坐标系{B}上表达，坐标系{B}中的坐标点在作为参照物的坐标系{A}中的平移和旋转数学矩阵分别由APB和ABR表达，两者统一起来即可以完整的描述机器人的位姿:
5.2搬运机器人运动学分析
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