3.3.2电池电压检测电路设计
因为锂电池充电前电压不能过低，电压过低会使电池的性能下降，故需要保证搬运机器人
输入的模拟电压最终转化公式如式3.1所示。其中Vin为输入电压，VR+和VR为转换的最大值和最小值。
3.4运动控制模块接口电路设计
MSP430F5438具有内置定时器，通过定时器产生具有一定占空比的PWM脉冲信号，经驱动器内部放大后，作为控制信号控制电机的运转。通过编码器计数，可得到电机转速信号，将其作为反馈信号来对电机实际的转速进行控制。由于MCU允许输入电平为3.3V，编码器输出信号电压却为SV，同时电机驱动器的输入信号也要求高电平输入，因此输入、输出的电平都需要匹配。
3.4.1 PWM输出接口电路设计