PR1400焊接机器人运动学分析，主要分为两个基本问题:运动学正问题分析和运动学逆问题分析。如果PR1400焊接机器人的本体结构参数和关节变量角度己知，可以在建立PR1400焊接机器人模型的情况下，通过正运动学求解得到PR1400焊接机器人焊枪在笛卡尔空间的位姿矩阵。这种己知关节角度求焊枪姿态矩阵的运动分析，称为正运动学分析。如果知道的是PR 1400焊接机器人本体的几何参数和焊枪姿态矩阵，来求解PR1400焊接机器人的每个独立关节的角度，则被称为PR1400焊接机器人的逆运动学分析。
PR 1400焊接机器人是6自由度的杆件结构，其在焊接作业的过程中，每个杆件在笛卡尔空间进行复杂的运动。由于每个杆件之间是非祸合的，为了表示PR1400焊接机器人这种连杆的非祸合运动，我们用机械臂在空间中的位置和姿态变化来描述。为了便于对PR1400焊接机器人的焊枪进行准确的定位表示，以获得通过控制机械臂的运动达到精确焊接的目的。我们在PR1400焊接机器人任意两个相邻的连杆上固定一个参考坐标系，这样一个连杆与相邻连杆的相对位置和姿态就可以唯一表示出来。通过建立固定在连杆上坐标系之间和固定在基座上的坐标系之间的相对位置和姿态关系，PR1400焊接机器人的焊枪相对于基坐标系(笛卡尔空间坐标系)的位置和姿态就可以唯一确定了。
可用于PR 1400焊接机器人位姿的描述方法多种多样，其中被广泛使用的方法主要有齐次变换法、矢量法和四元数法等[fuel。齐次变换法可以准确的描述PR1400焊接机器人的位姿，并且可以表示固定在连杆上坐标系之间的变换关系。而且齐次变换法在空间机构运动学及机器人控制算法中己经得到广泛研究与应用，具有很明显的优势。因此本文采用齐次变换法来描述PR1400焊接机器人机械臂之间及PR 1400机器人与基坐标系之间的位姿变换关系。
总之，本文对PR 1400焊接机器人进行研究时，采用位置矢量描述机械臂的位置，而用旋转矩阵描述机械臂的姿态。