在完成了码垛机器人仿真系统的建立及运动控制、轨迹规划等内容，本章对码垛机器人仿真系统进行运动测试，主要包含机器人的单轴运动测试、连续运动测试、示教测试、避障运动测试，以及对系统的定位精度设计实验。
5.1单轴运动
在ROS仿真系统中，分别对各个关节转动测试，如果任何一个关节存在不受控制的问题，那么机器人将无法正常运行。
在码垛机器人
5.2连续运动测试
连续运动测试，是测试机器人在仿真系统中，可以按照给定的轨迹进行运动，在码垛机器人工作中，一般给定起始点A以及物品放置点B，机器人首先在初始状态，运动到A点上方，然后向下运行并且抓取物品，然后提取到某一给定高度，运动到B点上方，向下运行并且放置物品，机器人连续运动的轨迹由轨迹规划插值运算完成，其运动如图_5-3所示。