搬运机器人二值化处理（下）
继前面图像二值化处理以后，进行边缘检测，利用OpenCV中的函数intFindContours()对图像轮廓进行提取，其原理是利用边缘图像像素灰度的微分变化作为提取的依据。
二值化图像的轮廓提取方法多样，提取也比较方便，其原理是对图像边缘包裹的像素点进行挖空，只保留图像的边缘像素，也即是轮廓点。轮廓提取的过程中，首先创建一个可以保存目标像素点及其相邻的八个像素灰度信息的一维数组，假如周围像素和目标像素点灰度值相等，则判定目标像素点位于图像轮廓内。
当完成前面所述的图像预处理程序后，为了对多种目标工件进行识别，本文主要研究以模板匹配来对图像完成识别程序，目前常用的模板匹配法有相关系数法、SSDA法、Hu矩和Zernike矩等计算方法，需根据实际需求选择合适的算法实现对目标的识别。 搬运机器人