该机器人主要应用于在户外工作的油气、压力容器、船舶、化工、城市管道等需要两管对接的行业。
由前文可知，电机驱动具有控制灵活，控制性能好，噪声较低，使用、维护方便，启动力矩大等优点，并且具有较高的位置和速度精度，所以本文所研究的大直径管对接焊接机器人选择电机驱动方式，具体涉及到某个关节再具体选取。
机器人常用的机械传动机构有齿轮传动、蜗杆传动、滚珠丝杠传动、同步齿形带传动、链传动和行星齿轮传动等，其特点如表3-1所示。
这几种传动是机械设计中最常用的传动方式，其原理我们都非常清楚，这里就不再赘述。
(1)结构紧凑，即要求机器人体积要小，质量要轻;
(2)传动刚度大，即要求当承受力或力矩时变形要小，以提高整机的固有频率，降低整机的低频振动;
(3)回程误差小，即由正转到反转时行程误差要小，以获得较高的位置控制精
(4)寿命长，耐磨损，噪声低，性价比高。
根据焊接机器人的工作环境、工作对象及其焊接任务，再结合工业机器人设计需遵循的原则，要求该焊接机器人能够体积小、重量轻、适应管径范围大、携带方便等特点。确定该机器人采用三个传动关节(周向旋转关节、轴向摆动关节和径向伸缩关节)，具体关节传动方案如下:
(1)周向旋转关节选取齿轮链条传动。该传动方式的优点是结构简单，便于拆卸。
(2)轴向摆动关节采用滚珠丝杠一直线导轨传动。该传动方式的优点是具有较高传动精度，从而保证了焊枪的摆动精度。
(3)径向伸缩关节采用齿轮齿条机构传动。该传动方式的优点是具有较高的传动精度，从而保证随着焊道叠加而提升焊枪的精度。
(2)车轮轴、齿轮轴及滚珠丝杠两端均采用接触球轴承，以提高轴转动的灵活性、稳定性;张紧机构与滑动杆之间采用直线轴承，以降低摩擦。
(3)所有的支撑架及车体采用的是较轻的铝材料。
(4)链条为特殊加工的防滑链条，以增加与钢带的摩擦度。