1.2.2船体外表面喷涂研究现状综述
考虑到上述的国内目前超大船体的喷涂现状与特点，日本浦上技术研究所设计的“V-ROBO SYSTEM"，虽然能实现大型船体的喷涂工作，但其最大行进速度为6m/min，喷涂宽度窄，效率低，而且其爬行方式采用真空吸附式，在焊缝接口处容易脱落，工作过程中存在安全隐患，喷涂过程灵活度差。由芬兰的Rautaruukki公司改进的Blastman system，则需要建设特殊的喷涂车间，对于目前国内的船舶喷涂车间进行改造不现实，费用昂贵，可移动性差，不符合现在的喷涂现状。卡塔赫纳理工大学的Ortiz F等设计的XYZ三自由度喷砂机器人，垂直坐标的喷涂方式对复杂曲面的适应性差，而且需要铺设地面轨道，对于喷涂面向下的喷涂场合不适用。另外大量的爬壁机器人的设计并不是专用于船体的喷涂作业，而是用来进行清洁、检测等任务，其应用场合的丰富性致使其在专用来进行船体的喷涂作业时，存在一定的局限性。
在其他行业的喷涂领域，喷涂机器人应该是首选的喷涂设备，国外的喷涂机器人技术虽然都比较成熟，但这些喷涂机器人的喷涂对象一般为玩具、汽车外壳等体积较小的物体，对于大型工件，尤其是在超大船体的喷涂技术方面，喷涂机器人的可选类型就显得有些医乏，从表1-1可以看出，目前的喷涂机器人存在重量大，体积大，灵活度不够的缺点，用在展臂平台上的机械臂受到平台的负载限制。
本课题研究旨在降低喷涂机械臂的重量，增大工作空间，研制轻量化喷涂机械臂，适应大型曲面的喷涂，同时与大型展臂平台结合，提高喷涂质量与效率，弥补国内大型船体自动喷涂方面的空白。
1.3超大船体喷涂的关键技术需求
目前真正应用于大型船体的喷涂方面的机器人，主要存在三种类型:爬壁式、析架式和通过改造车间搭建的轨道式，它们在实现超大船体的喷涂工作都提供了一种实现方式，但针对目前国内超大船体的喷涂现状存在一定的限制性。
(2)船舶长期在海上航行，船舶的喷漆质量直接影响船体的抗腐蚀能力，因此所研制的喷涂机器人需要保证良好的喷涂效果。
针对超大船体关键技术的要求，函待研发一种可以适用于超大船体外表面的喷涂装备，该喷涂装备具有工作空间大，移动灵活，具有可自由移动的移动平台，从而顺利实现超大船体的自动喷涂。