焊枪夹持器，又名加长型焊枪调节支架，该机构由上下移动座、左右移动座、横杆和立杆所组成。可依据焊接的位置，对焊枪进行上下行程，左右行程的移动，焊枪还可以通过旋转手阀进行0~360度的旋转。
本章先提出了机械本体设计方案，分别对驱动方式、传动方式和总体结构进行了设计和选取;在此基础上根据实际工作要求设计了大直径管对接焊接机器人的机械本体结构，并根据工作要求选取了联轴器、减速器及驱动电机等零部件;最后在Pro/E4.0里组装了以上设计或选取的零部件，完成了大直径管对接焊接机器人的三维实体模型的建立。
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