移动机器人

在汽车制造厂，需要在总装车间完成前后挡风玻璃的涂胶。装配流程，以及装配质量由胶合质量和安装质量决定，胶合和装配质量不仅影响整车降噪漏水质量，还直接影响用户对整车的感受，因此被越来越多的装配车间所采用。机器人完全胶合和装配工作。

挡风玻璃一般安装在车内。装配直列式饰面，传统挡风玻璃装配该过程通常是手动的或者机器人涂胶、手动或辅助机械臂安装以及高速机器人玻璃涂胶安装工作站可以提高生产过程的自动化程度。

与传统的人造玻璃安装工艺相比，至少可以提高20%的节拍，降低工人的劳动强度；改进胶合和装配质量；还能节省10%的原材料，保证橡胶型控制精度0.5 mm .安装精度0.8 mm，保证了挡风玻璃。装配质量的稳定性。

工艺流程

自动粘合挡风玻璃和装配工艺流程为:人工上料→自动清洗→自动打底→烘干→自动涂胶→自动安装。

清洁、涂底漆、涂胶，装配该工艺可实现无人操作。使用清洗剂进行全自动清洗和打底工艺的自动供液系统及其系统机器人一起实现。

设备主要包括中间平台、机器人清洁装置、底漆喷涂装置、玻璃储存区、输送线等。考虑到成本和生产节奏，清洗和打底可以考虑用同一套。机器人。

底漆的原料一般是多异氰酸酯，有一定的毒性，有条件的车间可以考虑增加一套排风设备，防止挥发性气体的危害。底漆涂装完成后，需要进行干燥，大约需要2-5分钟。玻璃的涂胶和安装必须在15分钟内完成，否则玻璃胶会固化失效，导致无法粘在车身上。

洗涤

清洗装置由清洗剂储存和供液装置、输送系统、检测系统和控制系统组成。清洗是固定的，清洗剂由供液输送系统输送到清洗喷嘴。机器人根据玻璃信息按照相应的轨迹进行清洗；

同时，安装在清洗喷嘴处的检测装置可以实现对清洗轨迹和清洗质量的实时监控，一旦清洗遗漏或偏离轨迹，就会报警并机器人停下来。清洁后，机器人自动切换到底涂装置，按照相应的轨迹进行底涂。

头道灰

引物装置也是固定的，主要由供液装置、输送系统、控制系统、检测和引物头组成。还可以在底胶头处设置检测装置，检测底胶效果，包括但不限于宽度、均匀性、有无漏底。

因为底漆液体具有很强的挥发性，所以底漆液体供应和输送装置需要可靠的密封。需要定期更换底火头，以保证底火效果。

自动涂胶

机器人自动涂胶设备主要包括机器人涂胶中间平台、固定式旋转式涂胶枪、涂胶泵、输送系统、控制系统、检测装置、清洗装置等。，考虑到生产节奏的要求。机器人底漆机器人是相互独立的。

胶泵、加热装置、输送系统等装置可根据玻璃胶或工艺特点设定0-65℃的加热保温控制，更好的配合底胶提高粘度。涂胶泵采用定量给料系统，用伺服电机和快速响应离合器控制涂胶速度，出口流量可达30L/min；。涂胶泵也可以是齿轮泵的形式，也能满足涂胶需求。

机器人自动涂胶的原理类似于底漆。机器人根据对中台反馈的玻璃信息，匹配相应的涂胶轨迹；机器人与工作站PLC联锁可以得到生产计划发送的信息，还可以设置防误功能。

同样，胶枪配有胶水类型检测装置，以确保胶水类型符合工艺要求的尺寸，并使机器人涂胶精度可控制在0.5mm以内，转弯和接口涂胶轨迹控制更有序。通过调整供胶参数，还可以满足不同型号的混流生产，实现涂胶的灵活性。

固定

自动安装过程是利用视觉引导系统识别车身的空间位置，并对其进行控制。机器人在玻璃上进行装配。

该设备主要包括视觉引导系统、控制系统、机器人、定位装置等。，该站的特殊要求是车体需要定位并处于静止状态，所以该站的车体输送线是间歇运行的。

自动安装的主要工艺流程是:车体运送到位→用定位装置定位→车体目测拍照→机器目测导入安装。