从太空机器人医疗领域可见的外科手术机器人机械臂不可或缺，占据重要地位。那么，不同的机械臂是如何实现受控抓取的呢？和自由有关系吗？
据报道，太空机械手可以实现类似于人手臂的功能。它是集机械、电子、控制、信息于一体的高度集中的空间机电系统。通过携带火箭，它可以执行空间碎片清理、在轨加油和维护等空间任务。图为国产空间机械臂模型。中国已经研制出一种空间机械手，它由一个臂架和六个关节组成。它非常灵活，可以捕捉和操作各个方向的目标。
事实上，机械臂已经有70多年的历史，诞生于20世纪40年代。目前主要应用于航空航天、涂装、弧焊、医疗等领域。从“奥龙一号”到医学领域的可视手术机器人机械臂不可或缺，占据重要地位。
那么，不同的机械臂是如何实现受控抓取的呢？和自由有关系吗？
对于机械手系统，一般的机械手系统主要由机械本体系统和控制驱动系统组成。对于机械手控制系统，一般需要多个电机的联动来实现控制。
让我们了解一下不同类型机械臂的自由度结构。
空间机械手
以空间机械臂为例。一般可分为舱内机械手和舱外机械手两大类。一般机舱里的机械臂都不大。对于舱外机械手来说，一般是几米到几十米。根据不同的任务要求，自由度从5到10不等。利用机械臂的定位功能和不同情况下爪子的使用，可以拾取飞船内外不同的目标。搬运定位和释放。
工业机器人机械手
存在工业机器人场，一般在设计时取6个自由度。前三个自由度用于确定位置，后三个自由度用于确定姿态，实现对机械手的控制。
操作机器人机械手
在医学领域，它不同于普通的机器人操纵器，外科机器人机械臂往往需要很高的精度。操作机器人在机械手的运动过程中，机械手必须平稳，并能快速响应指令。一般操作机器人结构需要根据作业环境进行调整，以满足作业的不同要求。
达芬奇手术机器人系统中的每个机械手有7个自由度。其中，每个微型仪器有四个独立的自由度，机械臂提供三个自由度，使仪器末端有七个自由度。总体来说，它具有很高的灵活性。
一般来说，随着机械手自由度的增加，运动灵活性也会增加。但是，自由度越高越好。一般专用机械手只有2 ~ 4个自由度，而且通用机械手多为3 ~ 6自由度(不包括手指抓取动作)。