ABB在robotstudio创建了两个。机器人套接字连接基于
1.什么是套接字通信？
是TCP/IP通信，没有协议，在微软环境下叫socket。
2.2.socket通信能做什么？
可以发送和接收数据，包括字符串，字节数组等。
创建一个插座机器人你需要什么选择？
机器人需要616-1 PC接口选项。
4.4.socket通信网线插在哪个端口？
可以使用服务端口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口(可以自己设置)。
5.创建客户端的一个实例。
通常机器人与摄像机交流，机器人作为客户端。
a、创建一个新的机器人系统，建立系统时注意增加pc接口选项。
b、为了防止前面的连接被关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1是新创建的socketdev类型的变量。
c，然后插入并创建连接socketCreate。
D.插入SocketConnect建立连接，然后需要设置服务器的ip和端口。如果计算机连接到另一个虚拟控制器，则ip设置为“127.0.0.1”并自定义端口。建议不要使用默认的1025。
这一步的作用是机器人会和服务器建立连接，如果不成功，会等待，如果成功，会执行。
e，在这里做测试。建立成功后，插入TPWrite命令，可以在示教设备中看到Socket ClientConnect成功。
F.接下来，您可以发送和接收数据。在这个例子中，客户端首先向服务器发送数据，然后接受服务器发回的数据。
SocketSend后可以发送g字符串或字节数组，可以选择不同的可选变量。
h发送后，客户端接收服务器发回的数据，写屏幕。
6.下面是一个服务器端的例子。
a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。
b、作为服务器，机器人您需要创建2个socketdev变量。
c、为了避免前面的连接没有关闭，也建议先socketclose。
d、
e，然后创建socketCreatetemp_socket服务器端socketdev。
f、SocketBind就是绑定套接字。监控在虚拟仿真的情况下，ip是127.0.0.1，端口是自定义的(与客户端的设置一致)。
g，SocketListen是机器人服务器监听客户端连接。
h，socketAccept是接受客户端的连接。
I .连接建立后，机器人你可以执行一个无限循环，也就是你一直处于接收和发送状态。
j客户端程序之前，客户端先发后收，所以这里服务器先收后发。
7.在编写完7.client和服务器之后，您就可以运行它了。注意先运行服务器端，也就是服务器。机器人在监听状态下，如果连接，两台计算机相互通信，效果如下:
8 .服务器机器人收到的消息如下:
9 .客户机器人收到的消息如下:
横丝机器人双站预约程序
1)以下两个工位生产可用。
2)流程如下:
在工位1手动结束进给后，按下按钮di_1(按钮不按住，即手动释放信号为0)。机器人焊接1#站。
在此过程中，2#站手动装卸，完成后按di_2完成预约(即无需等待)机器人完成1#工作)。
机器人在完成1#作业之后，由于接收到di_2预约信号，机器人自动完成2#站
3)我们通过打断来做到这一点。
4)中断的含义是，机器人后台不断扫描(类似PLC)，并且机器人前台动作不冲突。当后台实时扫描到信号时，会执行设定的中断程序。中断程序中没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
5)创建一个新的例程，命名为tr_1。注意:类型为陷阱。
6)进入中断程序并插入以下指令，即当机器人执行中断程序时，将布尔量设置为真。
同样，设置第二个中断程序。
7)进入主程序，设置中断和相应的io信号。
第37行的意思是，每当di_1信号0变为1时，就会触发tr_1中断程序的执行，即置flag1为真。
35-40行程序可以运行一次，类似于设置一个开关，不需要重复运行。
8)主要程序如下。也就是说，如果没有人给阿迪信号，机器人在家等就好。
9)
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