4月，波士顿动力公司总裁马克·雷伯特博士在卡内基梅隆大学的一次演讲中透露。公司最新的趋势。可惜Marc当时说新机还没有正式发布，不想让媒体报道。当时拍的视频已经在我手机里睡了两个多月了。今天波士顿动力官方Spot-Mini视频终于发布了，我将Marc讲座中记录的精彩内容整理在这里。
小即是强。
波士顿动力公司四足动物机器人一代比一代小。原来的军用大狗大如牛，烧油液压泵的噪音堪比卡车，只能在野外使用。现在，像狗一样小的Spot-Mini可以在有人居住的房间里自由移动。波士顿动力公司似乎很想让机器人能在人们的日常生活环境中工作。但它可以用在人多的地方，这意味着更大的潜在应用市场。
这次发布的Spot-Mini小到可以在上一代Spot下通过。
为了小，除了结构更紧凑，Spot-Mini完全抛弃了液压驱动，这是波士顿动力的一个系列。机器人第一台全电动的。上一代的spot和新版的Atlas，虽然搭载了电池，但驱动还是液压的，因为Marc认为电机无法提供行走所需的大扭矩。这可能是Spot-Mini最大的变化。去掉油泵无疑给结构设计带来了更多的灵活性，但最明显的好处是噪音水平大大降低。
“SpotMini是我们制造的最安静的机器人之一”
波士顿动力公司
除了结构上的变化，Spot的软件系统也是可圈可点的，主要体现在两个方面:1。稳定的实时室内视觉系统。头部装有深度相机。它可以在狭窄的走廊和楼梯间行走和转弯而不会遇到障碍物，这很可能是由环境实时建模支持的。2.即使不小心摔倒了，也可以用附在头上的机械臂自己爬起来。从“你不能倒下”到“你倒下了还能重新站起来”，这两种风格都是对的。机器人挑战最大的能力成为了波士顿的动力。机器人标准。
长腿的
移动机器人平台
“我们也是一家移动机械手公司。”
马克·雷伯特
在今年4月的讲座中，马克·雷伯特(Marc Raibert)表示，波士顿动力公司也是一家移动运营公司。机器人公司。马克认为，增加一个移动平台可以大大扩展机械手的工作范围。这个道理大家都懂，动起来机器人也变得早了机器人技术商业化的主要应用领域，但是从Marc嘴里说出来，感觉就不一样了。因为传统的移动操作机器人，长这样:
照片:满足仓储和物流需求的抓取机器人
而波士顿动力，长这样:
虽然都有胳膊，但是下盘都是腿。。
轮式移动机器人已经有很多很多商业产品了。这些公司用轮子代替腿有一个很好的理由——用腿很贵，而且太难控制。很容易摔倒，更不用说，走路时晃动会给机械手带来很大的麻烦。
“保持机器人手相对于环境的稳定就是移动。机器人必须保证的事情。”马克一边说，一边在大屏幕上播放这段视频:
视频中，点点拿着一杯酒。在整个身体的巨大运动下，一滴都没有洒出来。这个动作难度有多大？首先，斑点和地面同时接触的点有四个，约束大概有17个，加上物体姿态的限制。除了机械手，我当场数出了16个关节。这就是问题的规模，实时解决有一定的挑战。再者，spot流畅的步态就像是扭矩控制，而稳定酒杯则是位置控制问题。他们是怎么称的？最后，即使是位置控制，通过这么多电机的协同工作来减少末端的累积误差显然也不容易。应该采用某种形式的反馈控制。
在最新的视频中，spot可以轻松地拿起水池中的玻璃，并用头臂放下。但从公布的信息来看，我们无法判断识别、路径规划等高层功能是否完全自主。也许点点后面有人拿着遥控器。
反正BD是卷脚的。机器人经过研究，它已经严重“入侵”了机械手操纵领域。这使得顺从的风格机器人我对求助于机械臂的作者有不好的预感。请发一篇论文给大家看看。
就算腿用得好，比轮子有什么用？如果是在光滑平坦的环境里，真的没有什么好处。但如果环境控制不好，腿的优势就很明显了。在下面的视频中，spot模拟了一次户外快递任务。当然不代表它真的独立完成了全程的独立策划，但是这个视频说明送快递在硬件和控制上是可行的。
波士顿电力公司过去、现在和将来很长一段时间都是烧钱大户。公司。但是我们现在连它会创造的价值都无法估计。
最后，我以马克印象最深的一句话结束:
"金钱可以节省时间和金钱。"
马克·雷伯特
充足的资金让你在“有效+昂贵”和“可能有效+便宜”的决策面前永远选择前者，从而节省时间。避免次优解决方案通常意味着跳过潜在的陷阱，无休止地返工、优化、妥协和放弃，这通常可以降低成本。希望对大家有用。