工业机器人它在现代制造系统中起着极其重要的作用。随着机器人技术的不断发展，机器人基于ASP的三维仿真技术。NET也受到了广泛的关注。通过预匹配机器人以及它的工作环境甚至生产过程，都会机器人运动方式以动画的方式展示，直观。机器人以及整条生产线的移动，可以有效辅助设计师。机器人虚拟教学，机器人工作站布局，机器人工作态度优化。
(1)航行工业机器人系统介绍
帆工业机器人该系统主要包括机器人本体，机器人控制器和机器人控制软件由三部分组成，如图1所示。机器人控制系统首先通过示教器操作运动控制器，运动控制器通过EtherCAT通信向伺服驱动器发送指令，对其进行控制。机器人六个轴分别运动来实现机器人的运动控制。
STS-R6-ECAT控制器包括广州在德国3S的帮助下进行帆船开发公司实时RTE内核实现虚拟PLC功能。该控制器接口紧凑，通用高性能，利用EtherCAT通信接口实现控制器、IO模块和伺服驱动器之间的数据通信。
图1航行工业机器人系统
机器人控制软件(如图2所示)包括广州樊棋自主发展主要包括机器人手动、自动控制、机器人应用程序开发，机器人运动三维模拟等功能。在…之中机器人三维仿真功能是控制系统的独特亮点，可以实现先仿真后操作；及格机器人三维仿真可以直观观察。机器人状态和行走路径，有效避免机器人运动极限、碰撞和运动轨迹中奇点的出现。通过把机器人仿真程序直接集成到控制器中，确保仿真结果与机器人实际操作完全真实可靠。
图2航行机器人控制软件
(2)机器人三维仿真技术
机器人模拟系统组件机器人安全、可靠、灵活、方便的工具在研发中正发挥着越来越重要的作用。在模拟环境中，通过分析机器人运动研究和编程验证，可以实现机器人轨迹规划、奇异位姿、逆运动学有效求解、避障算法，甚至多机协同操作等复杂功能。
如果使用传统教师进行操作机器人，什么时候机器人改变工作任务时，通常需要中断。机器人当前的工作，首先机器人执行示教编程，然后机器人根据新程序执行新任务。航行公司研制了一种新型教学装置机器人仿真系统可以先在仿真系统上离线编程，通过仿真环境验证程序的正确性。最后，将编程的程序加载到。机器人在致动器中，机器人你可以按照新的程序执行新的任务。因此，机器人不需要中断当前的工作，提高了生产效率，这种方法既经济又安全。
图3中的三维仿真是小屏幕模式，可以实现边编程边仿真的功能，避免不必要的错误。三维仿真图的上方显示各轴的位置信息，坐标下方显示完整轨迹的运行周期。轴位置信息根据不同的坐标系而变化。关节信息以关节坐标显示，空间位置以基准坐标和其他坐标显示。
图3机器人三维仿真小屏幕模式
如图4所示，是三维模拟全屏模式，其中机器人自动模拟操作(虚轴)正在按程序进行，也可以清晰看到。机器人最终轨迹。其中虚轴是模拟模式，实轴是机器人实际操作模式，其中实体机器人一边做作业，一边模拟。机器人进行精确同步运动；实轴和虚轴之间的切换由图中右侧的按钮完成。
图4机器人三维仿真全屏模式
(3)运行实例
为了确保机器人正常运行时，先采用“虚轴”方式(如图5)进行试运行和观察。机器人行走轨迹，并做出判断机器人运动过程中是否会有正负限或限速等报警信息；在确认程序正确后，切换到“实轴”模式(如图6所示)，在断开启用的情况下进行实体。机器人快跑。
图5运行示例-“假想轴”模式
图6运行示例-“实轴”模式
(4)定制案例
帆机器人控制软件中的仿真系统可根据用户需求定制，如机器人端法兰配有用户指定的工具，相应的待加工工件，甚至整条生产线都是进口的。下图是为某大学定制的风帆。机器人仿真系统实验平台。
航行机器人仿真系统实验平台——小屏幕模式
航行机器人仿真系统实验平台——全屏模式(前)
航行机器人仿真系统实验平台——全屏模式(背面)