上一章我们介绍了《工业机器人机器人上的负载》，这一章我们介绍《工业机器人工具测量》
一、测量工具说明：
测量工具意味着生成一个以工具参照点为原点的坐标系。该参照点被称为TCP（ToolCenterPoint，即工具中心点），该坐标系即为工具坐标系。因此，工具测量包括......
1、TCP（坐标系原点）的测量
2、坐标系姿态/朝向的测量
，工具坐标系的原点到法兰坐标系的距离（用X、Y和Z）以及之间的转角（用角度A、B和C）被保存。
注意：最多可储存16个工具坐标系。（变量：TOOL_DATA[1…16]）！
二、工业机器人工具测量的优势
1、手动移动改善
（1）可围绕TCP（例如：工具顶尖）改变姿态。
（2）沿工具作业方向移动
（3），沿着TCP上的轨迹保持已编程的运行速度，此外，定义的姿态可沿着轨迹。
2、工具测量的途径
本章《工业机器人工具测量》就介绍到这，下一章我们介绍《工业机器人测量方法》，敬请期待！