经过多年的测试，我们总结了一些性能指标来评价减速器的好坏，尤其是减速器研发过程中容易出现问题的地方。没人能逃出这些坑。能不能解决，就看研发实力了。所以下次有减速机厂家上门，你可以问问他们有没有遇到这些问题，到什么程度你就知道这家公司不靠谱了。
漏油
不管是哪种减速器，这都是必须面对的问题。漏油的原因比较复杂，涉及油封品牌和油封。装配、轴的加工工艺、用途等。，而漏油又分为真漏油和假漏油。
所谓假漏油，是指运转后不久出现漏油，漏油量不多，过一会儿就不再出现。这一般是内部压力释放，压力释放了就好了。真正漏油发生的时间不确定，一开始就有可能漏油。这时，很可能是产品质量或装配质量问题；也可能在长时间运行后出现，一般是油封寿命的问题(使用不当除外)。
很多人愿意用漏油来攻击国产减速机。是的，在这个问题上，确实国产减速器的概率会比较高，可能是因为技术不成熟，也可能是使用了比较普通的油封。但是，不得不说，这绝不是国产减速器的特点。这个锅是进口减速机，品牌我就不说了。它还不是一家公司。我也检测了漏油。那些用过很多进口品牌的机器人我们的客户也会知道这个问题。至于厂家怎么解释的，我就不知道了。所以不是进口的，不漏油，但是概率小，你不知道。
精确
这里有两种，一种是角传动精度，在减速机的说明书上会有标注，影响到下面机器人绝对定位精度为；另一个是重复定位精度，减速器说明书上没有，影响后续机器人重复定位精度为。一般齿轮减速器厂家都有专业的角度传动精度的设备，但是客户也可以设计一些简单的方法来测量。重复定位的精度是一样的。
对于新的减速器，很多厂家做到标称的1弧分以下还可以，但最大的问题是一致性和稳定性。也许大部分厂商一开始在精度上是达标的，但是过了几个月，精度要么上蹿下跳，要么直接越来越差。
重复定位精度也是如此。短时间内达到较高的重复定位精度没问题，但时间长了就很难维持了。
生热
这是一个比较直观的点，但是关注的人比较少。其实发热也和上面说的准确性有关。减速器的精度取决于齿轮的啮合程度。啮合间隙过大，减速器精度差，采用微过盈方式，精度有所提高，但会导致发热过大的问题。在房车上，帝人结构的加热差别不是那么明显，但同样是谐波减速器，不同品牌的加热程度差很多。在谐波中，HD是唯一能做到高精度、低发热的厂商。老大哥的称号绝不是虚名。
当然，发热除了档位，还和油脂、鞋跟有关。装配关于石油的质量，装配会产生重大影响。这里有很多细节，要看各的。机器人制造商的技术能力。
生活
寿命也是国产减速器被吐槽最多的一点。大家总是抱怨减速器寿命短，但是没有多少人能说清楚到底什么是寿命短。
事实上，减速器的寿命主要取决于轴承的寿命。一般来说，轴承是最先发生故障的，尤其是谐波。在RV的情况下，行星结构也是一个脆弱点。
很多人抱怨国产减速机用的轴承不好。对此我得说两句公道话，分为两类:一类是轴承确实不好，可能是材料或工艺上的缺陷等造成的。，以至于轴承刚好达不到那个寿命；但是，在另一种情况下，即使使用与HD相同的轴承，也不能保证100%的使用寿命。原因是在谐波行业，轴承早期磨损是有一定概率的，这一点我在各大厂商都得到了证实。也就是说这是一个行业瓶颈，就是有小概率轴承会莫名其妙的断裂，而且前期也查不出来。这时候不管是减速机本身的问题还是客户的问题， 这其实是一个灰色地带，一个扯皮的地方。不同品牌之间这个概率也有差异。你要问厂家概率是多少，估计他们也回答不出来，或者不敢直接回答你。一般官方的回答会在10%以内。这是一个统计概率。那这个统计值是怎么来的？那谁有这么大的样本去统计呢？你知道的。
早期磨损一般会发生在几个月到一年左右，具体要看操作，所以那些占便宜的机器人大量出货量的减速器制造商应该注意。如果之前研发的时候不控制这个概率，现在出货量越多，半年后就会越大。很多人鼓吹国产减速器迎来了春天，但我感觉很多人都在制造一个又一个定时炸弹。当它被引爆时，它会崩溃。
传输效率
其实这跟精准度，发热，油脂等等都有关系。传动效率也是减速器的重要评价指标之一。测试传输效率也需要专业设备，具体数据客户很难自己测量。但是，横向比较是可以的。发烧是最直观的比较方式。初中知识告诉我们能量守恒。如果热量大，说明电机更多的功率用来消除摩擦，输出功率自然就少了。输出功率少了，负载能力自然就弱了，所以没有力，加速度自然就小了，节拍自然就慢了。
不同厂商的主要差距主要是以上内容。至于如何实际衡量，如何建立合理的评价标准，各有各的方法和理由。测试方法还得自己摸索，因为厂家可能不愿意透露，甚至有的厂家没有测过，但至少能把以上问题说清楚的厂家属于比较靠谱的厂家，至少他们是真的在做产品。如果回答不出来，请三思。