当你机器人当所有轴都运行到0°角时，如果已经表现出如下姿态，说明零点已经偏离。
错误的零位会直接影响刀具TCP的精度，进而影响程序轨迹。
名词解释:工具TCP及其坐标系
以法兰坐标系为基础计算。
如果零位准确，刀具坐标系也准确，反之亦然。
TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线的轨迹精度。
精确的零点校正不仅可以确保机器人程序轨迹的一致性，同时保证精确定位。机器人还是精度高。机器人的绝对准确性。
精确定位机器人需要高零点校正精度来确保绝对精度。
零点校正的三个原则
❶ 机器人每个轴上的零点探针到达零点标记槽。(手动操作)
❷ 机器人设置每个轴的角度。每个轴的调零角度由变量$MAMES[]决定。（机器人系统自动完成)
图说:根据零位探头和标记槽的位置不同，型号不同机器人角度不一样。
记录零电流电机角度。（机器人系统自动完成)
电机角度值将存储在后台文件中，如" 653631.cal "(文件名为机器人序列号)
特别提示
●零点校正需要工具千分表或KUKA EMD的帮助。
注意:百分表的零点误差比较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响零点校准的精度。当对程序轨迹要求较高时(如电弧焊、翻边等)，不推荐使用这种方法。).
●部分型号机器人A6轴没有配备零点探头，所以校准零点时需要对准刻线，用“参考法”校准零点。
库卡微校正式上线！4月，KUKA将继续为您带来零点校准标准和两种不同的带负荷方法。