三
二、实际操作
1.创建机器人的激光切割曲线本任务以激光切割为例。机器人需要沿着工件的外缘，以及它的运行轨迹进行切割。
轨迹是一条3D曲线。因此，可以直接根据工件的三维模型生成机器人的轨迹，然后对整个轨迹进行调试和仿真。
面”，见百度文库-3和6-4。
六
二、实际操作
1.创建机器人激光切割曲线。选择工件的上表面，然后单击“创建”。Part _1是新生成的曲线，如图6-5所示。
如6-6所示。
七
二、实际操作
2.生成机器人的激光切割路径在轨迹应用的过程中，我们需要创建一个用户坐标系，以方便编程和路径修改。
用户坐标系的建立一般是基于加工工件的夹具的特征点。在实际应用过程中，固定装置一般都配有定位销，以保证被加工工件与
固定装置之间的相对精度。因此，建议在实际应用中基于定位销创建用户坐标系。
八
二、实际操作
2.生成机器人的激光切割路径在该示例中，基于固定平台底部的角度创建用户坐标系。在“基本”功能中，
选项卡，单击其他菜单并选择创建工件坐标，如图6-7和6-8所示。
九
二、实际操作
2.机器人激光切割路径的“杂项数据”中的名称是默认生成的。在“用户坐标系框架”中单击。
11
二、实际操作
2.在基本功能选项卡中生成机器人的激光切割路径，点击路径，选择自动路径，选择刀具。
选择“选择曲线”来捕捉先前创建的曲线“Part _1”，如图6-14和6-15所示。
12
二、实际操作
2.选择“选择表面”作为工具来选择生成机器人的激光切割路径，在“参考表面”框中单击，然后捕获工作台上的工件。
6-1创建激光切割工作站的离线轨迹曲线和路径
一、工作任务
1、创建机器人激光切割曲线2、生成机器人激光切割路径。
2
二、实际操作
在工业机器人应用中，如激光切割、胶合和焊接，经常需要处理一些不规则的曲线。通常的做法是使用跟踪法，即根据工艺精度的要求，示教相应数量的目标点，从而生成机器人的运动轨迹。用追点的方法处理曲线需要很长时间，精度也不容易保证。
四
二、实际操作
1.创建机器人激光切割曲线并创建一个新的空工作站，并将其保存为6-1。单击“导入几何图形”导入平台和曲面，并以适当的方式放置曲面。
平台的中心如图6-1和图6-2所示。
五
二、实际操作
1.创建机器人激光切割曲线。在“建模”功能选项卡中，单击“表面边界”并选择“选择工具”作为“选择”
“拾取点创建一个框架”，选择“三点”方法，依次捕捉图中的三个点。然后点击" "，点击"创建"完成坐标系的创建，如图6-9~6-11所示。
10
二、实际操作
2.生成机器人的激光切割路径。在“基本功能”选项卡中,“设置”中的任务设置为，
刀具坐标设置为，刀具设置为。轨迹指令也要简单设置，如图6-12和6-13所示。