1.工业机器人历史1956-1956年世界上第一台机器人。公司年，美国发明家乔治·德沃尔和物理学家约瑟·英格博格(乔)成立了一家名为。公司,公司名字来源于“”和“”两个词的缩写。世界上第一台工业机器人诞生于1959年。1959年，乔治·杜瓦和约瑟·英格伯格发明了世界上第一个工业机器人，命名为(Unimet)，意为“通用自动化”。恩格尔伯格负责设计机器人的“手”、“脚”和“身体”，即机器人的机械部分和操作部分；德瓦尔设计了机器人的“头脑”、“神经系统”和“
2.肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。它重两吨，由磁鼓上的程序控制。它是由液压操纵的。机构驱动，底座上有一个大机械臂，大臂可以在底座上绕轴旋转，大臂上伸出一个小机械臂，小机械臂可以相对大臂伸缩。小臂顶端有一个手腕，可以绕着小臂旋转进行俯仰和翻滚。手腕前面是手，机械手。这个机器人的功能类似于人的手臂。准确率为1/英寸。年世界上第一台工业机器人应用于工业现场。公司世界上第一个工业机器人是由美国特伦顿的通用汽车公司生产的。公司安装并运行。这种工业机器人用于生产汽车的门、窗把手和替换件。
3、档位旋钮、灯座等车内五金件。根据磁鼓上的程序指令，机器人4000磅重的手臂可以按顺序堆叠热压铸金属零件。机器人要花100美元，但是公司价格只有美元。1 9 6 2年，世界上第一台圆柱坐标机器人诞生。1962年，美国的和(AMF)制造了世界上第一台圆柱坐标工业机器人，取名为(沃尔萨·特兰)，意为“万能移动”。1962年，AMF制造的六个机器人在美国投入使用。
4.福特汽车厂。第一台工业机器人于1967年安装在欧洲。1967年，一台机器人在瑞典安装运行，Vsby，这是欧洲第一台安装运行的工业机器人。1969年第一台点焊机器人于1969年投入使用，通用汽车公司公司第一台点焊机安装在洛兹敦(Lodztown)的装配厂。机器人大大提高了生产率，90%以上的车身焊接作业都可以由机器人自动完成。川通生产厂只有20%和40%的焊接工作是人工完成的。1969年，第一台商业喷漆机器人在挪威投入使用。公司提供了第一笔生意
5、喷漆机器人的应用。1967年挪威劳动力短缺期间，机器人被用来给独轮车喷漆()，第一个商用喷漆机器人就是由此研发出来的。1969-1969年，日本制造出第一台工业机器人。在1969年，公司工业机器人进入日本市场。公司与川崎重工(日本)签署许可协议，生产专门在亚洲市场销售的机器人。川崎将开发和生产省力型机器人和系统作为重要任务，成为日本工业机器人领域的先驱。1969年，川崎重工公司成功开发-机器人
这是日本生产的第一台工业机器人。1970-1970年国际机器人研讨会创办于1970年，第一届美国工业机器人研讨会在美国芝加哥召开。一年后，研讨会升级为工业机器人国际研讨会(在ISIR举行)。举办工业机器人国际研讨会的目的是为来自世界各地的机器人领域的研究人员和工程师提供一个展示作品和分享想法的机会。1997年，该研讨会更名为国际机器人研讨会(on，ISR)，其中包括服务。
7.机器人技术。目前，国际机器人研讨会(ISR)继续讨论机器人的所有科学、技术和工业发展。研讨会的主要目的是加强学术界和工业界之间的联系。现在ISR每年与国际机器人展合作举办一次，由美国、欧洲或亚洲的国家机器人协会主办。1971-1971年，世界上第一个国家机器人协会成立。1971年，日本机器人协会()成立。这是世界上第一个国家机器人协会。日本机器人协会最初是一个非官方的志愿组织，以工业机器人研讨会的形式成立。1972年，工业机器人研讨会更名为日本工业机器人协会(as)
8，JIRA)，1973年，正式的注释书成立了。在1 9 9 4年，它被改为现在的名字:JARA。日本工业机器人协会更名为日本机器人协会是因为机器人领域的巨大进步导致了对机器人需求的多样化，机器人从制造业扩展到了非制造业，如核电站、医疗服务和福利事业、土木工程和建筑、海洋事业等。1972年1972年世界上第一条点焊机器人生产线1972年，意大利的菲亚特汽车公司 (菲亚特)和日本日产汽车公司公司()点焊机器人生产线安装运行。1973年，1973年，世界第一
9.1973年出现了机电六轴机器人，出现了第一台机电六轴机器人。德国库卡公司(KUKA)将其使用的机器人开发并改造成其第一个工业机器人，命名为，这是世界上第一个具有机电驱动的6轴机器人。1973年1973年世界上第一个具有动态视觉的工业机器人于1973年在日本日立安装。公司()为混凝土桩行业开发了自动螺栓连接机器人。这是第一个带有动态视觉传感器的工业机器人。它可以在移动的同时知道螺栓在铸型上的位置，与铸型的移动同步完成螺栓的拧紧和松开工作。1973-1975年，世界上投入运行的工业机器人数量达到3000台。1974
10、1974年世界上第一台由小型计算机控制的工业机器人1974年，第一台由小型计算机控制的工业机器人走向市场。1974年，美国辛辛那提市Mielack Dragon公司的理查德·霍恩(Richard Hohn)研制出第一台由小型计算机控制的工业机器人，并将其命名为T3，即“工具”。这是世界上第一次机器人和小型计算机协同工作。1974-1974年世界上第一台弧焊机器人投入运行。1974年，第一台弧焊机器人在日本投入运行。日本川崎重工公司将用于制造川崎摩托车车架的点焊机器人改造成弧焊机器人。同年，川崎还开发了世界上第一条精密皮带。
11.这个具有控制功能的机器人被命名为“Hi-T-Hand”，它还具有触觉和机械传感功能。这种机器人有灵活的手腕和强大的反馈控制系统，因此可以插入间隙约为10微米的机械零件中。1974-1974年世界上第一台全电力驱动、微处理器控制的工业机器人诞生。1974年，瑞典通用汽车公司。公司(ABB ASEA公司公司 研制出世界上第一台电力驱动、微处理器控制的工业机器人IRB 6。IRB 6主要用于工件的取放和物料的输送。第一台IRB 6运行在瑞电南部的一个小型机械项目。公司。IRB 6采用人形设计，手臂动作模仿人类手臂，负重6 kg，5轴。IRB 6的S1控制器是第一个使用互联网的。
13.开发了第一台基于传感器的弧焊机器人，命名为“AROS先生”。1977年第一届恩格尔伯格机器人奖颁发。1977年，颁发了第一届恩格尔伯格()机器人奖。恩格尔伯格机器人奖是世界上最负盛名的机器人荣誉。该奖项授予在机器人行业技术开发和应用领域做出突出贡献的个人。每位获奖者都会获得一份奖金和一枚纪念奖牌，上面刻有“为服务人类的机器人科学进步做出贡献”恩格尔伯格机器人奖每年由机器人工业协会(RIA)颁发给全世界在机器人领域做出突出贡献的个人。自1977年第一届恩格尔伯格机器人奖颁布以来，该奖项一直颁发至今。
14.它已被授予来自世界17个不同国家的114名杰出人士。1978年工业机器人技术完全成熟1978年，美国公司通用汽车的装配线上应该使用for (PUMA)，这标志着工业机器人的技术已经完全成熟。彪马还在工厂一线工作。世界上第一台工业机器人诞生于1978年。1978年，山梨大学的穆杨叶发明了手臂
15、电视转播臂.机器人有四个轴和四个自由度(包括X、Y、Z方向的平移自由度和绕Z轴的旋转自由度)。该系统在X和Y方向具有柔顺性，在Z轴方向具有良好的刚度，特别适合于装配工作。的另一个特点是两杆串联结构，类似于人的手臂。它可以伸入有限的空间，然后收回，适用于移动和拿取物体，如集成电路板。1978年世界上第一台具有独立控制系统的工业机器人1978年，德国Reis机器人公司 研制出第一台具有独立控制系统的六轴机器人RE15。RE15机器人在第一时间。
16.在德国杜塞尔多夫举行的国际铸造贸易博览会(GIFA)上展出。1979年世界上第一台电动工业机器人1979年，不二周助股份有限公司()研制出第一台电动机器人。这种由电机驱动的点焊机器人开创了电动驱动机器人的新时代，告别了液压驱动机器人的时代。1981年1981年世界上第一台直驱式机械臂1981年，美国卡内基梅隆大学设计并研制出世界上第一台直驱式机械臂(Arms)。直接驱动机械臂是当时设计最好的机械手，因为它取消了电机和负载之间的传动机构。机构
17.因此不会因为减速器和铰链的使用而出现运动不均匀的情况，机械臂可以自由平稳的运动，满足机器人完成高速精确的动作。机械臂的设计完成于1981年，但过了几年才成功获得专利。1989年至1993年在卡内基梅隆大学任职期间，他还创立了世界上第一个关于机器人的博士项目。1981年1981年世界上第一台龙门工业机器人1981年，美国PaR 公司推出第一台龙门工业机器人。龙门机器人的运动范围比基座机器人大得多()，可以代替很多机器人(PaR，2010) 公司庆祝50周年)。1973 198
18、3年间，全世界大约有66000台工业机器人在运行。1984年1984年世界上第一台直接驱动工业机器人1984年，美国 公司可选兼容汇编程序的第一个直接驱动arm()被开发并命名。直接驱动是机器人最重要的特点，电驱动电机直接与机器人手臂相连，省去了中间齿轮或链条系统。由于消除了传统间接驱动方式中存在的机械间隙摩擦、刚度低等不利因素，简化和细化了控制模型，提高了伺服刚度和响应速度。因此，该机器人可以显著提高机器人的合成速度和定位精度。
19.度。1984年1984年当时世界上最快的装配机器人1984年，ABB，瑞典公司生产了当时最快的装配机器人IRB 1000。IRB 1000是一个带有垂直臂的摆式机器人。IRB 1000机器人在工作时，可以快速穿越整个大工作范围，无需来回移动。IRB 1000机器人的速度比传统手臂机器人快50%以上。1985年世界上第一个Z形机械臂1985年，德国库卡公司(库卡)开发了一种新的Z形机械臂，其设计摒弃了传统的平行四边形形状。Z形机械臂可以实现三个平移运动和三个旋转运动，共六个自由度，可以大大节省制造工厂的空间。
20.空间。国际机器人联合会成立于1987年，国际机器人联合会(of，IFR)成立于1987年。在1987年举行的第17届国际工业机器人研讨会上，来自15个国家的机器人组织成立了国际机器人联合会(IFR)。IFR是一个非营利性的专业组织，其使命是促进机器人领域的研究、开发、应用和国际合作，已成为机器人技术相关活动的重要国际组织。IFR的主要活动包括:调查、研究和统计分析全世界机器人的使用情况，并提供主要数据；主办年度国际机器人研讨会；合作制定国际标准；鼓励新兴机器人领域的研发。
21.头发；与其他国家或国际组织建立联系并积极合作；通过与制造商、用户、大学和其他相关组织的合作，促进机器人技术的应用和传播。1988-1988年第一份全球工业机器人统计报告发布。1988年，国际机器人联合会(IFR)发布了第一份全球工业机器人统计报告。1989-1989年第一份全球工业机器人统计报告于1989年发布。公司卖给Stauble()公司。1992年世界上第一个开放式控制系统于1992年在瑞典ABB公司推出。公司引入开放式控制系统(S4)。S4控制器的设计改善了人机界面，提高了机器人的技术性能。1992年世界上第一个DELT
22、1992年投入使用的机器人，瑞士公司向罗兰出售其第一台应用于包装领域的Delta机器人()。公司()。Delta机器人是一种平行臂机器人，由EPFL洛桑联邦理工学院的教授发明。delta机器人的底座安装在工作平台上，三个相互连接的机械臂从底座伸出。这些机械臂的两端都连接到一个小的三角形平台上，机械臂会沿着三角形平台在X、Y或Z方向上移动。最初，瑞士公司购买德尔塔机器人许可证和
23.生产，主要用于包装行业。目前，台达机器人广泛应用于包装行业、医疗和制药行业。1996年1996年世界上第一台基于个人计算机的机器人机器人控制系统于1996年问世，德国库卡。公司(库卡)开发了第一个基于个人电脑的机器人控制系统。机器人控制系统配备了一个集成的6D鼠标控制面板。操纵鼠标可以实时控制机械臂的运动。1998年世界上最快的机器人，瑞典ABB公司公司开发了灵寿()机器人，是当时世界上最快的采摘机器人。灵寿在EPFL洛桑联邦理工学院
24.是在D教授发明的三角形机器人的基础上发展起来的..利用图像技术，灵寿()每分钟可以拾取120个物体，并以每秒10米的速度释放。1 9 9 8-1 9 9 8年世界上唯一运行在弧形轨道上的机器人系统由瑞士G d e l公司于1998年开发，是当时世界上唯一运行在弧形轨道上的龙门起重机和传动系统。这一概念使一个或多个搬运机器人能够在一个封闭系统中沿弧形轨道循环操作，从而为工厂自动化创造了可能性。1999年，一个集成的激光束制导系统被引入机器人手臂。在1999年，Reis机器在德国
25、装置公司 机器人手臂中引入了集成的激光束引导系统。里斯机器人公司机器人手臂上安装了获得专利的集成激光束制导系统，并开发了RV6L-CO2激光机器人样机。该技术取代了外部的光束引导装置，使机器人在高动态工作条件下，可以使用激光完成无碰撞的操作。2002年发布了第一份全球工业机器人统计报告。2002年，Reis机器人使工人能够直接与机器人互动。2003年机器人参加了2003年的火星探索计划。火星探测任务是一项正在进行的探索火星的太空任务。2003年，两个漫游机器人开始探索火星的表面和地质。2003 20
26，03世界上第一个娱乐机器人于2003年在德国库卡诞生。公司(库卡)开发了第一个娱乐机器人。库卡是第一家让人们与机器人亲密接触的机器人制造商。机器人让乘客坐在里面，在空中旋转，这是现代游乐园的最初雏形。2003-2005年，全球投入运行的工业机器人达到80万台。2004年2004年那时，世界上最强的机器人大脑诞生了。2004年，日本的安川()机器人。公司开发了一个改进的机器人控制系统()，可以同时控制4个机器人，多达38个轴。机器人控制系统的示教程序由触摸屏显示，并基于
27.e的操作系统。2005-2005机器人及自动化发明与创业奖于2005年设立，机器人及自动化发明与创业奖(IERA)设立。2005年，IEEE机器人和自动化学会(IEEE/RAS)和国际机器人联合会(IFR)同意联合赞助设立机器人和自动化发明和企业家奖(IERA)。设立IERA的目的是表彰机器人领域的杰出成就。任何有创新想法的发明人和将这些想法转化为世界级先进产品的企业都可以申请该奖项。同时，IERA也
28.鼓励机器人科学和机器人产业之间的合作。2006年2006年世界上第一台无线教学设备，意大利科马公司()推出了第一台无线教学设备(，WiTP)。WiTP是无线技术在工业机器人上的首次应用。柯玛的无线示教装置中所有传统的数据交互和机器人编程都可以不受限制的通过线缆连接到控制柜上，同时保证绝对安全。2007年世界上最快的焊接机器人，安川()机器人。公司引进了超高速弧焊机器人，使周期时间缩短了15%。这是当时最快的焊接机器人。2007年2007年那个时候，世界上到处都是重型机器人2007年，德国。
29.库卡公司(库卡)推出长距离机器人和载重1000公斤的重型机器人，大大拓展了工业机器人的应用范围。2008年2008年那时候，世界上到处都是笨重的机器人。2008年，日本发那科()公司一种新的重型机器人M-已经推出，其有效载荷约为1200公斤。m系列是世界上最大最强的六轴机器人，可以搬运超重的物体。它有两种型号，分别是M-/900L，一次可以举起900公斤，M-/1200，一次可以举起1200公斤。它可以更快、更稳定、更准确地移动大型部件。作为发那科公司全电动伺服驱动M系列机器人M-20的研制。
00iA机器人是专门为重型和大型工件定制的。当需要处理超重零件时，例如机床装配和车身定位，M- robot可以实现安全快速的放置，可以替代起重机、运输公交车和龙门起重机。2009年2009年世界上最小的多功能机器人，瑞典ABB公司公司推出世界上最小的多用途工业机器人。IRB 120是ABB机器人部门在2009年9月推出的最小的机器人和最快的六轴机器人。是ABB(中国)机器人研发团队首次自主研发的新型机器人。它仅重25公斤，重3公斤(垂直腕重4公斤)，工作范围580毫米。ABB新的第四代机器人产品系列的问世得到了进一步的延伸。
31.推广具有良好的经济性和可靠性，具有低投入、高产出的优点。2010年货架机器人2010年，德国库卡公司(库卡)推出了一系列新的货架机器人()，这些机器人配有KR C4机器人控制器。KR C4是一个集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。此外，整个安全控制器无缝集成到KR C4控制系统中，这意味着KR C4可以同时执行所有任务。机器人系列涵盖所有高负载机器人，负载能力从90到300公斤，最大动作范围从2500到3100毫米。机器人系列使自动化更容易:它在系统规划和设计阶段具有最大的灵活性。
32、活动，减少构思和设计工作，大大提高计划的安全性。2010年学习控制机器人2010年，日本发那科()公司介绍“学习控制机器人()”R-。Fanuc新的振动控制功能本质上减少了机器人在运动过程中的振动。有了这个功能，R-可以快速加减速，比现在减少了5%左右的周期时间。学习控制机器人R-不需要任何复杂的操作，操作者启动机器人动作程序就可以自动循环学习，任何人都可以实现操作，不需要操作者的技能水平。R-可以在保持运动轨迹不变的情况下稳步提升。
33、机器人速度，简单实现高速动作。R-的系统结构也很简单，只需要普通机器人系统增加轴加速度传感器的信号线、传感器信号接收器和接口板即可。学习控制机器人R-可用于搬运系统。利用学习型机器人控制机器人速度，可以减少搬运过程中的振动损伤，从整体上减少生产成本的浪费。2011年第一个人形机器人2011年，第一个人形机器人进入太空。2011年2月14日，美国佛罗里达州达州在肯尼迪航天中心，美国宇航局的R2B机器人乘坐航天飞机探索太空。R2是太空中第一个人形机器人。最初，R2部署在国际空间站的一个固定基地。接下来，R2将攀爬国际空间站的走廊。在未来，R2甚至可能升级到太空漫步。在2012-2012年， 全世界有123万台工业机器人在使用。2011年第一个人形机器人2011年，第一个人形机器人进入太空。2011年2月14日，美国佛罗里达州达州在肯尼迪航天中心，美国宇航局的R2B机器人乘坐航天飞机探索太空。R2是太空中第一个人形机器人。最初，R2部署在国际空间站的一个固定基地。R2接下来将攀爬国际空间站的走廊。在未来，R2甚至可能升级到太空漫步。