AGV机器人

说机器人哈佛哪个好？机器人研究绝对首屈一指，无论是只有86克的微缩。机器人RoboBee，仍然依靠它体内化学反应驱动的软章鱼机器人，哈佛机器人研究脑洞的大小总能让你大吃一惊。事实证明机器人可以这样！

就在上个月，哈佛推出了今年的明星产品，战士网，它机器人这是美国国防部高级研究计划局(DARPA)支持的早期项目。它非常便携，通过对下肢肌肉提供平行辅助，增强其运动功能，减少崎岖地形行军的疲劳损耗，提高行军速度。这个可穿戴的，电动辅助的机器人学术界有个很形象的名字——外骨骼。机器人。

如同机器人外骨骼领域的一个分支机器人我们的研究从1960年开始就从未停止过，这项技术不仅使人类拥有了像大力水手和钢铁侠一样的超能力，还帮助残疾甚至瘫痪的人重新站立和行走。如果说2018年，机器人市场将高达1031亿美元，所以外骨骼机器人是这个千亿市场中不得不提的一个领域。

看看全球外骨骼机器人的研究情况，因为它只是一个概念性的定义，外骨骼机器人产品的形式不一样，当然也有很多精彩的产品。当前外骨骼机器人虽然市场主体形成了增强型和康复型两大阵营，但市场表现不温不火。是什么限制了外骨骼？机器人随着市场的发展，未来玩家如何拓展市场？

一、半个多世纪的问题:意向收购

外骨骼原指为生物提供保护和支撑的坚硬外部结构，如蟑螂、甲虫等硬壳昆虫或虾蟹等甲壳动物。有皮毛的动物，如人类和鸟类，属于内骨骼结构。在外骨骼的基础上，机器人这个概念意味着它可以自主移动。

外骨骼机器人也称为可穿戴机器人，集传感、控制、信息、融合、移动计算等技术于一体，涉及拟人机械结构设计、驱动系统选择、能源问题、控制系统原理等关键技术。

和服务机器人、教育机器人不同的是外骨骼机器人需要和人体接触，通过传感器收集人的意图，给出机械反馈。如何准确获取人类意图也是外骨骼。机器人研发的难度，现在人工智能技术的发展将有希望解决这个开发难题。

水下呢机器人类似地，外骨骼机器人最初的研究也是在军事领域。早在20世纪60年代，美国陆军就率先研发了外骨骼。机器人研究的目的是设计增强的军用装甲，康奈尔大学也进行了外骨骼研究。机器人已经半个多世纪了。早期的一批研究机构还包括麻省理工、伯克利、密歇根大学等知名院校。

美国和日本在外骨骼机器人研究起步较早，研究成果和专利更加丰富。尤其是在动力系统上，不仅有电驱动、液压驱动，甚至还有气动方案。这三种方案适用于不同的产品，各有优势。机器人动力更强大，但人体承载的重量更大，而液压驱动和气动驱动机器人它更轻。

还有中国的外骨骼。机器人目前还是以学术研究为主，中科院、电子科技大学、北航都在研发外骨骼。机器人研究。除了学术研究，一些高校也开始探索“产学研”模式，如依托北航的艾达。机器人东南大学与科苑股份的合作研究等。

二是市场“鱼龙混杂”

在市场方向，外骨骼机器人有两个主要的球员队伍:增强和康复。增强主要在于军事和工业在使用上，康复主要用于医疗领域，帮助行动不便的人恢复行走能力。

我们对国内外的外骨骼进行了梳理。机器人球员，找到松下，费斯托等等。公司已经进入了外骨骼机器人与此同时，美国、加拿大和中国也出现了许多企业，并推出了多种产品。

1.增强型外骨骼机器人公司

增强型外骨骼机器人公司主要在美国和日本。日本Tmsuk成立于2000年公司2004年，它发起了一个名为“超级救援”的项目机器人“T52Enryu液压驱动。机器人，这个机器人它重5吨，高3米。在长冈科技大学的测试中，T52Enryu举起了一辆汽车。这一个机器人对于地处环太平洋地震带、地震频发的日本来说，在救援和现场清理方面有很大的帮助。

在外骨骼中机器人在大推力比赛中，美国老将工业企业号机器人移动得更频繁了，这个家公司2002年开始改变路线，发展业务。机器人，并先后推出了卫士XOS系列、S系列等多款外骨骼产品，涉及军工、航空、航海、安全等多个领域。萨科斯的外骨骼机器人它主要有三个特点:受操作者的反应和直觉控制。机器人利用感官反馈使操作者看到、听到或感觉到。机器人传感和便携式电源可以支持几个小时的紧急自主操作。

▲(军用外骨骼机器人HULC)

世界上最大的国防承包商洛克希德·马丁公司与伯克利仿生公司合作开发了一种军用外骨骼。机器人HULC .这款设备体积不大，可以很方便的放进行李箱，佩戴也很百搭。只需踩在托盘上，固定大腿、腰部和肩部的绑带，HULC就可以通过传感器获取行动者的意图，并驱动液压组件做出相应的动作，保证装置的动作与穿戴者一致。

2.三大国际康复企业

目前，康复外骨骼已经上市。机器人关于公司更多，而且我们的统计不包括大型医疗康复设备，仅指可以自由活动的可穿戴外骨骼。机器人，在这些机器人下肢辅助机器人主要针对瘫痪、中风、衰老。

以色列的Rewalk、日本的Cyberdyne、美国的Ekso已经成为该领域的三大趋势。公司。以色列Rewalk成立于2001年，现在已经推出了两款外骨骼。机器人产品Rewalk Personal和Rewalk Rehabilitiation前者适用于家庭、工作等社会环境，后者主要针对临床修复，为患者提供物理治疗。

▲(Cyberdyne的创始人，山海嘉治和外骨骼。机器人哈尔)

2004年，在日本政府的支持下，日本筑波大学教授山海义之成立了Cyberdyne。公司次年在爱知世博会推出旗舰产品HAL(混合辅助Llimb)，并凭借该系列机器成为日本最著名的。机器人公司。HAL重23kg，由充电电池供电。它的电池寿命接近2小时40分钟。它可以通过运动神经元获得来自大脑的神经信号。最神奇的是，它可以探测到皮肤表面非常微弱的信号，然后通过动力装置控制肌肉和骨骼的运动。佩戴者在HAL的帮助下，不仅可以进行正常的日常生活，还可以完成站立、行走、攀爬、抓握、举重等高难度动作。

20世纪末，加州大学伯克利分校也开始了外骨骼。机器人在此研究基础上，开发了一种可以通过控制杆进行操作的电动助力外骨骼机械手。2005年加州大学伯克利分校机器人伯克利仿生学是人类工程实验室的一个研究分支。2009年，与洛克希德·马丁公司合作，开发了一种智能仿生外骨骼“eLEGS ”,以帮助HULC残疾人恢复站立和行走功能。

▲(Ekso公司康复外骨骼机器人Ekso GT)

两年后公司更名为Ekso Bionics，又称康复外骨骼。机器人三大主流公司一个。存在公司同时，其产品eLEGS也更名为Ekso GT。2016年，该产品获得FDA认证，成为FDA批准的首个用于中风偏瘫患者的外骨骼设备。这个产品的手机高达10万美元，这么贵价格也有自己的原因。它包括三种行走模式:FirstStep(由康复治疗师辅助)、ActiveStep(用户控制模式)和ProStep(自动感知用户的身体动作以触发每一步)，目前在全球超过179个康复中心使用。去年公司还介绍了两个辅助软件Smart Assist和Ekso Pulse。前者可以为医生和理疗师提供最新的治疗方案，而Ekso可以在线测量患者的康复进度。

3.国内玩家是近几年出现的。

中国在外骨骼里。机器人对互联网的研究始于2000年左右，在市场方面，国内也有一些上市公司。公司而创奇正在做相关研究，已经推出了几款旨在恢复下肢功能的外骨骼。机器人，但到目前为止还没有人。公司获得了CFDA的认证，商业进展也处于起步阶段。

▲(傅立叶智能外骨骼机器人傅立叶X1)

最近，国内外的骨头机器人创奇傅立叶智能宣布完成3000万A轮融资。这是以19世纪伟大数学家的名字命名的。公司成立于2015年，已推出两款产品:上肢力反馈运动控制系统傅立叶M2和下肢外骨骼机傅立叶X1。

▲(艾莱格斯·艾东(左)和艾沃克·艾康(右)

巧合的是，就在春节前，北京家庭骨骼机器人公司艾达机器人还有融资的消息，还有这个公司就是外骨骼。机器人产学研在该领域的代表。这个家庭公司我们的研究团队全部来自清华、北航等知名高校，董事长帅梅是北航机电系副教授。目前，他们已经推出了两款产品，其中艾莱格斯艾东专注于下肢损伤的中晚期康复训练，而艾沃克艾康则为早期康复患者配备了移动长凳。

除了最近的这两次融资公司外部，位于杭州尖叫科技还推出了一款名为Scream One的实时人类交互步态移动外骨骼。机器人。

大多数外骨骼机器人被严格驱动，和深圳采取措施机器人去年年底推出的BEAR H1采用柔性驱动器作为输出，不仅提高了力控制的稳定性和准确性，还减少了设备与用户之间的摩擦，提高了使用的安全性，节省了设备的能耗。与此同时，贝尔H1的价格只是国外同类产品的一半甚至三分之一。值得一提的是，这家成立于2016年的创业公司的联合创始人陈功和叶静都是海归。

此外，国内还有尖叫科技、风派科技、承天科技等初创企业。公司。在美国和加拿大，也出现了Superflex、SuitX、tré x not robotic等外骨骼。机器人初创企业。虽然各家公司的产品已经初具规模，但是在技术和用户体验上还有很大的提升空间。

第三，为什么市场不温不火？

外骨骼机器人最成熟的应用领域是医疗康复，但医疗康复领域有两大痛点。第一，康复领域的一对一培训主要是人工进行，也缺乏治疗案例和数据，导致康复领域缺乏标准化的流程，再加上国内专业的康复技术人员极度缺乏。医院处理效率有待提高。第二，即使在医院有些经过训练的患者，训练后会有后遗症，使他们在生活中遇到行走不便等障碍。

在外骨骼的使用中机器人训练的时候，医生就是外骨骼。机器人设置参数，然后外骨骼机器人带领患者循序渐进地进行重复性训练。与一对一治疗相比，在外骨骼中机器人在的帮助下，医生可以达到一对十，甚至一对二十的效果，效率大大提高。

目前国内外骨骼市场还没有发展起来，最大的绊脚石还是技术本身。首先我们也提到了人类意图的收集是最难的一点。其次，由于两足行走非常复杂，把人放在机器里也有很大的安全隐患，国产医疗器械需要通过CFDA认证才能上市。此外，除了最严格控制的环境，这些外骨骼机器人只是因为一些具体的情况，对于更多的情况我无能为力。

结论:外骨骼市场亟待挖掘。

据调查，目前中国的康复医院民营企业的比例已经达到58.1%，相比公立医疗。机构高壁垒和建筑费用更高的问题，私人医疗机构采购周期短，性价比更重要，会是国产外骨骼。机器人提供市场机会。

无论是增强型外骨骼还是康复型外骨骼。机器人，会真正解决人类生活中的问题，市场的存在决定了外骨骼。机器人技术的必要性。目前，外骨骼机器人市场上没有足够的技术、资金和人才，需要开发。