家用机器人

“工业机器人坐标系是工业机器人运动控制的基础，便于机器人的操作。包括大地坐标系、基准坐标系、刀具坐标系、工件坐标系和用户坐标系。”

一、刀具坐标系和刀具中心点 

刀具坐标系是以刀具中心点TCP为原点建立的坐标系。
刀具中心点是刀具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。TCP的设置方便编程和调整程序:机器人运动时，机器人的位置、路径、精度和速度就是TCP的位置、路径、精度和速度。
工业机器人的初始或默认工具中心点是腕部凸缘的中心位置。加载末端执行器后，需要在刀具上重新定义刀具中心点(四点法)。同时，一个工业机器人可以定义多个刀具中心点，但同一时间只能激活一个TCP。

末端执行器为伺服焊枪时的刀具坐标系和刀具中心点。

二。基础坐标系 

基座坐标系是工业机器人的基本坐标系。如果工业机器人安装在地面上，那么坐标系就位于底座上(如下图)。xy平面与基本安装面相同，Z轴指向上方。如果机器人倒置安装，Z轴指向下方。在一个简单的应用程序中，用户可以在基本坐标系中对机器人的动作进行编程。

基础坐标系

三。大地坐标系 

一般来说，大地坐标系和基准坐标系是重合的。如果机器人安装在地面上，基于基座坐标系进行编程是非常简单的。在下列情况下，使用大地坐标系可以带来方便。
如果机器人倒置或倾斜安装，基于基座坐标系编程就不太容易，因为轴的方向与工作空间中的主方向不同。在这种情况下，定义大地坐标系非常有用。
如果工厂中有许多机器人在同一个工作区工作，那么使用大地坐标系使机器人能够相互通信是非常有益的。

两个机器人在同一个大地坐标系中

四。用户坐标系

用户坐标系基于大地坐标系定义。工业机器人的应用通常涉及一个工作台或一个夹具，用户坐标系用于处理不同位置和方向的不同夹具或工作台——为每个夹具/工作台定义一个用户坐标系。
如果位置信息存储在工件坐标系中，当夹具移动或旋转时，不需要重新编程，只需移动/旋转用户坐标系，就像夹具已经移动/旋转过一样，所有的位置信息都会跟随夹具。

大地坐标系和用户坐标系

动词 （verb的缩写）工件坐标系

工件坐标系基于用户坐标系定义。当夹具包含多个要由机器人加工的工件时，通过为每个工件定义一个坐标系来调整程序是很方便的。工作坐标系也适用于机器人的离线编程和手动操作。

用户坐标系和工件坐标系