复合型机器人

2021新型工业机器人实验报告2021新型工业机器人实验报告页面/2008年新版工业机器人实验报告西南科技大学数字化设计与制造启动实验室、智能机械与虚拟实验室学院、制造专业机械类1102班学生实验课程名称、学生姓氏姓名编号xxxx、总成绩老师署名制造科学与工程学院所做的工业机器人报告、启动实验室:智能机械与虚拟实验室10。5月30日制造学院年级、专业、班级名称课程名称数字化设计与制造测试项目名称工业机器人指导教师1。测试目的1。了解机器人的起源和发展，组成和技术参数，掌握机器人的分类和应用， 并对各类机器人有系统完整的了解。2.了解机器人运动学和动力学的基本概念，能够进行简单的机器人位姿分析和运动分析。3.了解机器人身体的基本结构，包括机身和手臂的结构，手腕和手的结构，传动和行走。机构等等。4.利用虚拟样机仿真机器人的工作动力学。5.利用虚拟样机仿真，了解工业机器人系统的组成、 机构类型、自由度等基本概念。6.了解工业机器人工作站和生产线的基本组成和特点。7.了解机器人控制系统的组成、编程语言和编程特点。8.了解模拟软件的使用。二、机器人的实验原理由驱动器、传动装置组成。机构机器人手臂、关节和内部传感器(编码器)。它的任务是正确确定末端机械手所需的位置，保证末端机械手所需的位置和姿态，并实现其运动。机器人结构被视为一个开链连杆机构。机构起始连杆为机座，末端连杆与刀具连接，相邻连杆之间通过接头连接。它有六个自由度，由六个连杆和六个关节组成。基于此，它可以在空间完成各种动作，在空间的活动范围可以通过仿真软件模拟。软件执行运算时，先读取原始输入数据，检查无误后，再判断整个系统的自由度。如果系统自由度为零，进行运动学分析；如果系统的自由度不为零，软件将在分析初始条件后，并在确定分析类型后进行动态分析或静态分析。该软件通过其强大的积分器求解矩阵方程。第三，使用仪器，材料PC电脑， 软件工业机器人测试步骤机器人操作1。了解机器人的基本组成及其自由度。掌握机器人的工作原理。2.检查外部电源线的盖子和外包装是否损坏。如有异常，立即修理或采取其他必要措施。3.打开控制柜，了解控制系统的组成。了解机构每个接头的类型和名称。5.打开电源，控制机器人的轨迹运动；使用示教编程器，对机器人的每个关节运动、不同坐标下的手位置和速度以及点控制进行测试。注意观察机器人末端的轨迹和定位器的协调运动。6.观看机器人手爪抓取、保持和释放工件。7.关掉电源。模拟l .建立待分析机构添加约束对并分析它们的力。3.添加驾驶条件。4.设置分析条件并模仿它们。5.播放并输出新结果。5.原始统计数据(数据、图表、计算等。)的测试过程。6.测试结果分析。1.机器人在工作时，其末端能够到达的空间受到参数的限制。2.机器人的多个关节可以联动，使得机器人的末端可以接触更多的空间点。3.根据实验，自由度越多，机械手的工作空间越大，越能满足工作要求。然而，自由度越多，生产成本和制造难度必然会增加。此外，工作误差可能会增加。综合考虑，操作复杂，六自由度基础满足所有操作，也是用的比较多的。平面简单操作。大约三个就够了。七， 实验思路及建议这次实验让手表真正看到了工业机器人测试的真实设备。过了一会儿